[发明专利]无人驾驶汽车的路径规划方法、装置、电子设备及介质

说明书

本申请提供了一种无人驾驶汽车的路径规划方法、装置、电子设备及介质，所述路径规划方法包括：根据障碍物信息对障碍物进行跟踪，预测障碍物的运动状态，获取预测信息；根据预测信息，将多个设备获取到的该障碍物信息进行融合，从融合后的障碍物信息中确定出目标障碍物；根据目标障碍物的运动状态，预测出目标障碍物在未来预测时间段内的障碍物运动路径；基于障碍物运动路径，规划无人驾驶汽车躲避障碍物行驶的行驶路径。采用本申请提供的技术方案能够通过预测信息获取融合后更加准确的障碍物，从而规划无人驾驶汽车的避障路径，在保证实时性的同时提高目标跟踪过程的稳定性，提高了无人驾驶汽车避障路径规划的准确性。

技术领域

本申请涉及无人驾驶技术领域，尤其是涉及一种无人驾驶汽车的路径规划方法、装置、电子设备及介质。

背景技术

随着智能汽车的不断发展，其对周围环境的感知需求日益增加，在环境感知算法中，多目标跟踪算法是重要的组成部分之一，其为智能汽车的轨迹规划与决策提供了必要的环境信息，且激光雷达具有感知精度高、对光照和天气适应能力强等特点，受到学术界和工业界的广泛关注。

目前，跟踪算法主要是将前后帧目标检测结果进行匹配，进而实现对目标状态的连续感知；但是由于阴雨天气等环境影响，使激光雷达感知性能下降，降低了目标检测的稳定性，使得目标的跟踪过程受到影响，导致规划的无人驾驶汽车的避障路径不准确；因此，如何在保证实时性的同时提高目标跟踪过程的稳定性，进而提高无人驾驶汽车避障路径的准确性，成为了亟待解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本申请的目的在于提供一种无人驾驶汽车的路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，能够通过预测信息获取融合后更加准确的障碍物，根据该障碍物的运动状态对其运动路径进行预测，从而规划无人驾驶汽车的避障路径，实现在复杂环境中对多目标进行稳定跟踪的过程，在保证实时性的同时提高目标跟踪过程的稳定性，可以根据稳定的目标跟踪过程进行准确地避障路径规划，提高了无人驾驶汽车避障路径规划的准确性。

本申请主要包括以下几个方面：

第一方面，本申请实施例提供了一种无人驾驶汽车的路径规划方法，所述无人驾驶汽车上设置有不同的障碍物扫描设备，所述路径规划方法包括：

根据障碍物信息对所述障碍物进行跟踪，预测所述障碍物的运动状态，获取预测信息；其中，所述障碍物信息包括至少一个障碍物扫描设备获取到的信息；所述运动状态包括速度信息和距离信息；

根据所述预测信息，将多个设备获取到的该障碍物信息进行融合，从融合后的障碍物信息中确定出目标障碍物；

根据所述目标障碍物的运动状态，预测出所述目标障碍物在未来预测时间段内的障碍物运动路径；

基于所述障碍物运动路径，规划所述无人驾驶汽车躲避障碍物行驶的行驶路径。

进一步的，通过以下步骤确定出目标障碍物：

若预测信息是由激光雷达产生，则等待获取所述障碍物在下一时刻的激光雷达障碍物信息和毫米波雷达障碍物信息；

若预测信息是由毫米波雷达产生，则等待获取所述障碍物在下一时刻的激光雷达障碍物信息；

根据获取到的障碍物信息，确定出目标障碍物。

进一步的，通过以下步骤确定目标障碍物的运动状态：

根据所述目标障碍物的特征与跟踪列表中的各个跟踪目标之间的相似度，在所述跟踪列表中将所述目标障碍物与各个跟踪目标进行匹配，从跟踪列表中获取匹配关系下所述目标障碍物对应的跟踪目标在前一时刻的运动状态；其中，所述跟踪列表中存储的是前一时刻各个跟踪目标的运动状态；

根据前一时刻所述跟踪目标的运动状态，对该跟踪目标在当前时刻的运动状态进行预测，得到当前时刻运动状态的预测值；