[发明专利]一种目标感知跟踪的后处理方法、装置、设备及介质

权利要求书

1.一种目标感知跟踪的后处理方法，其特征在于，所述方法包括：

当车辆的前端传感器感知到目标物体时，获取所述目标物体系统航迹当前时刻测量值，并对所述目标物体系统航迹的协方差矩阵和分值进行初始化；

根据所述测量值确定所述目标物体系统航迹的先验估计值，并更新先验协方差矩阵；

将下一时刻测量值和所述先验估计值进行匹配，根据匹配结果和所述初始化分值确定系统航迹的第一分值和后验估计值，并更新后验协方差矩阵；

若所述第一分值大于第一预设阈值，则确定所述目标物体的状态信息；若所述第一分值小于第二预设阈值，则删除所述后验估计值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述状态信息包括所述目标物体的速度信息、加速度信息、位置信息、航向角信息、尺寸或类别中的至少一个。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将下一时刻测量值和所述先验估计值进行匹配，包括将所述测量值和所述先验估计值进行门限匹配和ID匹配；

相应的，将下一时刻测量值和所述先验估计值进行匹配，根据匹配结果和所述初始化分值确定系统航迹的第一分值，包括：

在门限阈值范围内将下一时刻测量值和所述先验估计值进行ID匹配，若所述测量值的ID和所述先验估计值的ID相同，则标记为匹配成功，在所述初始化分值的基础上按照预设规则进行加分以确定系统航迹的第一分值；反之则标记为匹配失败，在所述初始化分值的基础上按照预设规则进行减分以确定系统航迹的第一分值；

相应的，将下一时刻测量值和所述先验估计值进行匹配，根据匹配结果和所述初始化分值确定系统航迹的后验估计值，包括：

当标记为匹配成功时，根据所述下一时刻测量值、所述先验估计值以及测量噪声矩阵，确定卡尔曼增益值；

根据所述先验估计值、所述下一时刻测量值和所述卡尔曼增益值，确定系统航迹的后验估计值。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前时刻测量值和下一时刻是在以所述车辆后轴中心为原点所建立的笛卡尔坐标系中进行获取。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在获取所述目标物体系统航迹当前时刻测量值之前，包括:

当车辆的前端传感器感知到目标物体时，获取所述车辆在大地坐标系中的定位信息；

相应的，若所述第一分值大于第一预设阈值，则确定所述目标物体的状态信息，包括：

根据所述定位信息以及所述后验估计值，确定所述目标物体的状态信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在获取所述车辆在大地坐标系中的定位信息之后，还包括：

获取与所述定位信息对应的第一时间戳，以及与所述当前时刻测量值对应的第二时间戳；

相应的，在若所述第一分值大于第一预设阈值，则输出所述目标物体的状态信息之后，所述方法还包括：

根据所述第一时间戳、所述第二时间戳和所述目标物体的状态信息，对所述目标物体的状态信息进行运动补偿。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，根据所述第一时间戳、所述第二时间戳和所述目标物体的状态信息，对所述目标物体的状态信息进行运动补偿，包括：

根据所述第一时间戳、所述测量值的前一时间戳、所述下一时刻测量值的第三时间戳以及与所述第一时间戳和所述第三时间戳分别对应的位置信息，确定所述目标物体当前时间段的绝对速度；

基于标准卡尔曼滤波器，以及所述目标物体当前时间段的绝对速度和所述目标物体上一时刻的速度估计值，确定所述目标物体当前时刻的速度估计值和卡尔曼增益值，并更新协方差矩阵；

根据所述当前时刻的速度估计值确定所述目标物体的第一航向角，并通过所述车辆的位姿检测传感器确定所述目标物体的第二航向角；

根据所述第一航向角和所述第二航向角确定目标航向角。