[发明专利]车辆变道预测方法、装置及电子设备

说明书

本申请适用于车辆变道预测技术领域，提供了车辆变道预测方法、装置及电子设备，包括：获取目标车辆的运动矢量，所述运动矢量包括切速度和/或位移；计算所述运动矢量的矢量熵，所述矢量熵用于描述所述目标车辆的运动趋势的稳定程度；获取所述目标车辆的RSSI；将所述运动矢量、所述矢量熵以及所述RSSI输入已训练的决策树模型，得到所述已训练的决策树模型输出的用于指示所述目标车辆是否变道的预测结果。通过上述方法，能够提高预测结果的准确性。

技术领域

本申请属于车辆变道预测技术领域，尤其涉及车辆变道预测方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。

背景技术

在车辆行驶过程中，如果车辆突然变道，将对其他车辆造成一定的安全威胁。为了提高车辆行驶的安全性，需要对车辆进行变道预测。

现有的车辆变道预测方法，在采用激光雷达获得对应的点云图后，将对点云图进行背景滤除、聚类等处理，再对在途的车辆进行变道预测。由于激光雷达在雨雪雾等极端天气下性能较差，因此，导致得到的变道的预测结果的准确度较低。

发明内容

本申请实施例提供了车辆变道预测方法、装置及电子设备，可以解决变道的预测结果的准确度较低的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种车辆变道预测方法，包括：

获取目标车辆的运动矢量，所述运动矢量包括切速度和/或位移；

计算所述运动矢量的矢量熵，所述矢量熵用于描述所述目标车辆的运动趋势的稳定程度；

获取所述目标车辆的RSSI；

将所述运动矢量、所述矢量熵以及所述RSSI输入已训练的决策树模型，得到所述已训练的决策树模型输出的用于指示所述目标车辆是否变道的预测结果，其中，所述已训练的决策树模型根据一组已知是否变道的车辆对应的数据集训练得到，所述数据集包括所述已知是否变道的车辆的运动矢量样本、矢量熵样本以及RSSI样本。

第二方面，本申请实施例提供了一种车辆变道预测装置，包括：

运动矢量获取模块，用于获取目标车辆的运动矢量，所述运动矢量包括切速度和/或位移；

矢量熵计算模块，用于计算所述运动矢量的矢量熵，所述矢量熵用于描述所述目标车辆的运动趋势的稳定程度；

RSSI获取模块，用于获取所述目标车辆的RSSI；

预测结果输出模块，用于将所述运动矢量、所述矢量熵以及所述RSSI输入已训练的决策树模型，得到所述已训练的决策树模型输出的用于指示所述目标车辆是否变道的预测结果，其中，所述已训练的决策树模型根据一组已知是否变道的车辆对应的数据集训练得到，所述数据集包括所述已知是否变道的车辆的运动矢量样本、矢量熵样本以及RSSI样本。

第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面所述的方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述的方法。

第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在电子设备上运行时，使得电子设备执行上述第一方面所述的方法。

本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：