[发明专利]一种鞋底补胶方法、系统和机器人

权利要求书

1.一种鞋底补胶方法，其特征在于，包括步骤：

获取鞋底涂胶轨迹；

根据所述涂胶轨迹通过特定胶水对鞋底进行涂胶，所述特定胶水涂胶后的鞋底区域呈现与未涂胶的鞋底区域不同；

获取涂胶后的鞋底图像，根据所述鞋底图像判断目标区域是否均已涂胶，若存在漏涂区域，则进行补涂胶。

2.根据权利要求1所述的一种鞋底补胶方法，其特征在于，所述获取鞋底涂胶轨迹，具体还包括步骤：

获取鞋底轮廓线；

建立切割平面，依据内缩的边界的轮廓的旋转方向，进项切割平面的旋转切割，切割平面的间距由曲率半径阈值决定，曲率半径的阈值决定边界轨迹点的数量；

获取外轮廓边缘法向量；

确定鞋底涂胶内部轨迹。

3.根据权利要求1所述的一种鞋底补胶方法，其特征在于，所述获取外轮廓边缘法向量具体还包括步骤：

依据曲率旋转切割的边界轮廓点为基准点，往内缩第一预设长度，得到新的轮廓点，根据新的轮廓点建立预设大小值的近邻区域，拟合平面获取该平面的法向量作为鞋底涂胶的外轮廓的法向量。

4.根据权利要求1所述的一种鞋底补胶方法，其特征在于，所述获取涂胶后的鞋底图像，根据所述鞋底图像判断目标区域是否均已涂胶，若存在漏涂区域，则进行补涂胶，具体还包括步骤：

获取涂胶后的鞋底图像，并ROI预涂胶目标区域；

基于灰度直方图获取涂胶区域与未涂胶区域的分割阈值；

计算未涂胶的连通区域的面积Sw；

判断Sw的值是否小于预设阈值，若小于预设阈值，则涂胶结束，若不小于预设阈值，则确定补胶区域，获取补胶区域轨迹并进行补涂胶。

5.根据权利要求1至4任一项所述的一种鞋底补胶方法，其特征在于，所述特定胶水为添加了荧光材质的胶水。

6.一种鞋底补胶系统，其特征在于，包括：鞋底涂胶轨迹获取装置、涂胶装置和操控平台；

所述鞋底涂胶轨迹获取装置用于：获取鞋底图像，并发送所述鞋底图像至所述操控平台；

所述操控平台用于：根据所述鞋底图像获取鞋底涂胶轨迹，并发送所述鞋底涂胶轨迹至所述涂胶装置；

所述涂胶装置用于：根据所述涂胶轨迹通过特定胶水对鞋底进行涂胶，所述特定胶水涂胶后的鞋底区域呈现与未涂胶的鞋底区域不同；

所述鞋底涂胶轨迹获取装置还用于：获取涂胶后的鞋底图像，并发送所述涂胶后的鞋底图像至所述操控平台；

所述操控平台用于：根据所述鞋底图像判断目标区域是否均已涂胶，若存在漏涂区域，则发送待补胶轨迹至所述涂胶装置；

所述涂胶装置还用于：根据所述待补胶轨迹进行补涂胶。

7.根据权利要求6所述的一种鞋底补胶系统，其特征在于，

所述操控平台还用于：获取鞋底轮廓线；

建立切割平面，依据内缩的边界的轮廓的旋转方向，进项切割平面的旋转切割，切割平面的间距由曲率半径阈值决定，曲率半径的阈值决定边界轨迹点的数量；

获取外轮廓边缘法向量；

确定鞋底涂胶内部轨迹。

8.根据权利要求6所述的一种鞋底补胶系统，其特征在于，

所述操控平台还用于：

依据曲率旋转切割的边界轮廓点为基准点，往内缩第一预设长度，得到新的轮廓点，根据新的轮廓点建立预设大小值的近邻区域，拟合平面获取该平面的法向量作为鞋底涂胶的外轮廓的法向量。

9.根据权利要求6所述的一种鞋底补胶系统，其特征在于，

所述操控平台还用于：

获取涂胶后的鞋底图像，并ROI预涂胶目标区域；

基于灰度直方图获取涂胶区域与未涂胶区域的分割阈值；

计算未涂胶的连通区域的面积Sw；

判断Sw的值是否小于预设阈值，若小于预设阈值，则涂胶结束，若不小于预设阈值，则确定补胶区域。

10.一种鞋底补胶机器人，其特征在于，包括：3D相机、机械臂、紫外线光源发射器、胶枪和操控平台；

所述3D相机，用于获取鞋底涂胶轨迹；

所述胶枪设置于所述机械臂上；

所述操控平台，用于获取3D相机的鞋底涂胶轨迹，并根据所述鞋底涂胶轨迹控制所述机械臂对鞋底进行涂胶；

所述紫外线光源发射器，用于照射用特定胶水涂胶后的鞋底；

所述操控平台，还用于根据所述涂胶轨迹通过特定胶水对鞋底进行涂胶，所述特定胶水涂胶后的鞋底区域呈现与未涂胶的鞋底区域不同，根据所述鞋底图像判断目标区域是否均已涂胶，若存在漏涂区域，则进行补涂胶。