[发明专利]一种基于视觉识别技术的自动垃圾分类街道清扫机器及方法

说明书

一种基于视觉识别技术的自动垃圾分类街道清扫机器，包括壳体，还包括收集机构、投送机构、驱动机构和识别系统，收集机构用于清扫和收集街道上的垃圾，投送机构用于将收集的垃圾分类的投送到分类垃圾桶中，驱动机构用于驱动整个机器沿街道运行，识别系统用于识别障碍物和垃圾，通过上述结构，垃圾清扫稳定，在清扫过程中通过视觉识别系统，能够对清扫的垃圾进行垃圾分类，使用方便，通过摄像头和超声波测距传感器感知人员和障碍物的存在，可及时应对街道交通等复杂情况，对街道垃圾进行自动清洁分类，避免了人力资源的浪费。

技术领域

本发明涉及垃圾分类清洁技术领域，尤其涉及一种基于视觉识别技术的自动垃圾分类街道清扫机器，以及一种街道清扫的方法。

背景技术

现有垃圾清扫机器体积庞大，需要人力控制，并且无法做到将收集的垃圾进行自主分类。

中国专利文献 CN207295573U，公开（公告）日2018年05月01日，公开了一种新型市政用马路清扫装置，属于市政机械领域，所述水箱安装在车底盘上方，所述第一支架安装在水箱上，所述角度调节阀安装在滑板上，所述第二支架安装在导向板上，所述导向板固定在第二支架上，所述喷头安装在车厢底部。其特点在于：通过摄像头的机器视觉技术完成对道路轨迹的扫描，从而控制器控制电动机旋转，完成装置按照预设路线前进；通过控制器控制水泵工作，进而带动喷头工作，从而将道路的垃圾推动到滑板上，同时完成了对马路表面的洒水工作；通过调节角度调节阀完成滑板和导向板的配合，从而通过喷头的推动作用，将垃圾通过滑板和导向板运送到车厢中，从而完成垃圾的收集工作，代替了手工劳动，提高了工作效率；其不足在于：通过喷头的推动作用将垃圾通过滑板和导向板运送到车厢中，耗水量较大，且经水润湿的垃圾易粘附在导向板上，造成垃圾回收失效；另外，回收的垃圾没有分类。

发明内容

本发明第一个要解决的技术问题是：解决上述背景技术中存在的问题，提供一种垃圾清洁功能稳定、对回收的垃圾能够分类的基于视觉识别技术的自动垃圾分类街道清扫机器。

本发明另一个要解决的技术问题是：提供一种采用基于视觉识别技术的自动垃圾分类街道清扫机器的清扫方法。

为了实现上述的技术特征，本发明的目的是这样实现的：一种基于视觉识别技术的自动垃圾分类街道清扫机器，包括壳体，还包括收集机构、投送机构、驱动机构和识别系统，所述收集机构包括安装在壳体前端的边刷和位于边刷后方壳体底部的滚刷，滚刷后部壳体上设有吸尘风机，收集箱位于边刷和滚刷之间，投送机构位于收集机构后方的壳体上部，包括安装在壳体上的多个垃圾箱和位于垃圾箱上方的投料装置，投料装置包括滑台装置和投料箱，支架连接在壳体上支撑和固定滑台装置，投料箱侧部设有投料箱基座，投料箱基座与滑台装置连接，投料箱基座驱动投料箱上下移动，投料箱底部设有开闭装置，驱动机构包括安装在壳体下部多个麦克纳姆轮，视觉识别系统包括第一摄像头、第二摄像头和安装壳体周围的超声波测距传感器；所述收集箱包括位于收集箱两侧的收集区和位于收集区中间的抬升装置，收集箱与投料箱之间设有从收集箱向投料箱倾斜的槽状固定滑台。

所述边刷的上部与边刷装置支架连接，滚刷的两端与滚刷装置支架连接，滚刷装置支架连接收集箱和边刷装置支架，第一电动推杆安装在壳体上，活动端与滚刷装置支架连接。

所述收集区的底板设有滑槽，滑槽内设有活动第一连杆，两个推板分别安装在两侧第一连杆的一端，第一连杆的另一端与第一传动杆一端连接，舵机与第一传动杆另一端连接；所述抬升装置包括抬升仓以及位于收集箱上方的限位仓，抬升仓与第一丝杆和第二丝杆丝杆副配合连接，驱动抬升仓沿导向杆上升或下降；所述第一丝杆和第二丝杆的下端分别与安装在收集箱底部的抬升伺服电机连接，第一丝杆的高度高于第二丝杆的高度，第一丝杆的上端与限位仓连接，第二丝杆的上端与固定滑台上边缘的卡环连接；所述限位仓的顶部安装第一摄像头和第二摄像头，第一摄像头朝向运行方向，第二摄像头朝向固定滑台；所述舵机安装在收集箱底部。