[发明专利]一种车辆装卸任务监控方法、装置及系统

说明书

本发明提供了一种车辆装卸任务监控方法、装置及系统，涉及激光探测技术领域，该方法包括：获取车辆装卸区域的点云数据，基于点云数据判断待检测车辆是否到达装卸位置；当待检测车辆到达装卸位置时，获取待检测车辆的点云数据；从待检测车辆的点云数据中提取车厢区域的点云数据，基于车厢区域的点云数据的坐标计算待检测车辆的车厢装载的货物深度；基于待检测车辆的车厢长度、货物深度及待检测车辆的空载装卸率计算待检测车辆的车厢装卸率。本发明能够实现对待检测车辆的车厢装卸率的监控，减小了装卸率检测结果误差，提升了车辆装卸率检测的准确性。

技术领域

本发明涉及激光探测技术领域，尤其是涉及一种车辆装卸任务监控方法、装置及系统。

背景技术

目前，运输车辆(运输厢式货车)在执行装卸任务时，通常将车辆尾部靠近装卸台以方便货物装卸，为了提升车辆装卸效率，避免物流园内出现车辆拥堵，在运输车辆执行装卸任务时，对车辆进行装卸任务监控对于装卸位置分配部署具有重要意义。现有的车辆装卸任务监控技术，主要基于摄像头采集的图像及深度学习算法进行车辆装卸率识别，容易受到光照等环境因素的影响，导致装卸率检测结果误差较大，降低了车辆装卸率检测的准确性。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种车辆装卸任务监控方法、装置及系统，能够实现对待检测车辆的车厢装卸率的监控，减小了装卸率检测结果误差，提升了车辆装卸率检测的准确性。

为了实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种车辆装卸任务监控方法，包括：获取车辆装卸区域的点云数据，基于所述点云数据判断待检测车辆是否到达装卸位置；当所述待检测车辆到达所述装卸位置时，获取所述待检测车辆的点云数据；从所述待检测车辆的点云数据中提取车厢区域的点云数据，基于所述车厢区域的点云数据的坐标计算所述待检测车辆的车厢装载的货物深度；基于所述待检测车辆的车厢长度、所述货物深度及所述待检测车辆的空载装卸率计算所述待检测车辆的车厢装卸率。

进一步，本发明实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，所述基于所述待检测车辆的车厢长度、所述货物深度及所述待检测车辆的空载装卸率计算所述待检测车辆的车厢装卸率的步骤，包括：计算所述货物深度与所述车厢长度的比值，计算所述比值与所述空载装卸率的差值得到所述待检测车辆的车厢装卸率。

进一步，本发明实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，所述待检测车辆的车厢边框设置有标识带，所述标识带的回波强度与车厢的回波强度不同，所述从所述待检测车辆的点云数据提取车厢区域的步骤，包括：获取所述待检测车辆的各点云数据的回波强度；基于所述待检测车辆的各点云数据的回波强度筛选出车厢边框的点云数据；基于所述车厢边框的点云数据所围成的区域确定所述待检测车辆的车厢区域。

进一步，本发明实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，所述待检测车辆的点云数据基于激光雷达采集得到，所述基于所述车厢区域的点云数据的坐标计算所述待检测车辆的车厢装载的货物深度的步骤，包括：获取所述车厢区域的边框顶点对应的点云数据的点云坐标，基于所述车厢区域的边框顶点的点云坐标确定所述待检测车辆的车厢尾部与所述激光雷达的径向距离；计算所述车厢区域内各点云数据与所述激光雷达的平均距离；计算所述平均距离与所述径向距离的差值，得到所述待检测车辆的车厢空余长度；获取所述待检测车辆的车厢长度，计算所述车厢长度与所述车厢空余长度的差值，得到所述待检测车辆的车厢装载的货物深度。

进一步，本发明实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，所述车辆装卸任务监控方法还包括：基于所述车辆装卸区域的点云数据或所述车辆装卸区域的目标图像，判断所述车辆装卸区域内是否存在待检测车辆；当所述车辆装卸区域内存在待检测车辆时，获取所述待检测车辆的车牌号码，基于所述车牌号码确定所述待检测车辆的车辆型号及车厢尺寸；其中，所述车厢尺寸包括车厢长度。