[发明专利]一种充气式气囊传动的双足爬壁机器人

权利要求书

1.一种充气式气囊传动的双足爬壁机器人，其特征在于：包括两组吸盘抬升足组件和柔性转向组件；两组吸盘抬升足组件之间通过柔性转向组件连接，吸盘抬升足组件和柔性转向组件配合实现两组吸盘抬升足组件交替行走，吸盘抬升足组件用于越障。

2.根据权利要求1所述的充气式气囊传动的双足爬壁机器人，其特征在于：所述吸盘抬升足组件包括底板(1-1)、上机架(1-3)、侧板Ⅱ(15)、弹簧组件、真空吸附组件、气囊组件；其中，底板(1-1)与上机架(1-3)滑动配合，底板(1-1)底部固定真空吸附组件，真空吸附组件能随底板(1-1)沿上机架(1-3)上下运动；上机架(1-3)、底板(1-1)之间安装气囊组件及呈对称布置在气囊组件两侧的弹簧组件；上机架(1-3)与侧板Ⅱ(15)连接，通过侧板Ⅱ(15)安装柔性转向组件。

3.根据权利要求2所述的充气式气囊传动的双足爬壁机器人，其特征在于：所述弹簧组件包括弹簧座(3)、直线轴承(5)、弹性挡圈(10)、弹簧(11)；其中，弹簧座(3)一端固定在吸盘抬升足组件中的底板(1-1)上，弹簧(11)安装在弹簧座(3)上，弹簧(11)一端通过弹簧座(3)限位，弹簧(11)另一端与固定在吸盘抬升足组件中上机架(1-3)上的直线轴承(5)配合，且弹簧座(3)另一端从直线轴承(5)伸出后安装弹性挡圈(10)；其中，弹簧(11)处于自然伸展状态时，弹性挡圈(10)与直线轴承(5)之间贴合。

4.根据权利要求2所述的充气式气囊传动的双足爬壁机器人，其特征在于：所述真空吸附组件包括下机架(1-2)、真空吸盘(6)、气泵Ⅱ(7)、气管接头(12)、气管(20)；其中，下机架(1-2)固定在吸盘抬升足组件中底板(1-1)底部，下机架(1-2)上安装真空吸盘(6)、气泵Ⅱ(7)，真空吸盘(6)、气泵Ⅱ(7)经气管(20)、气管接头(12)连通，通过气泵Ⅱ(7)驱动的真空吸盘(6)；其中，真空吸盘(6)吸附面背离吸盘抬升足组件。

5.根据权利要求2所述的充气式气囊传动的双足爬壁机器人，其特征在于：所述气囊组件包括气泵Ⅰ(2)、气囊Ⅰ(14)；其中，气囊Ⅰ(14)安装在吸盘抬升足组件中的上机架(1-3)、底板(1-1)之间，气囊Ⅰ(14)通过气泵Ⅰ(2)驱动。

6.根据权利要求1所述的充气式气囊传动的双足爬壁机器人，其特征在于：所述柔性转向组件包括主动转向组件、从动转向组件；其中，吸盘抬升足组件中的两侧板Ⅱ(15)之间呈上下安装第一组从动转向组件、主动转向组件、第二组从动转向组件。

7.根据权利要求6所述的充气式气囊传动的双足爬壁机器人，其特征在于：所述主动转向组件包括气囊Ⅱ(8)、气囊Ⅲ(19)；其中，气囊Ⅱ(8)、气囊Ⅲ(19)的两端分别与对应侧吸盘抬升足组件中的侧板Ⅱ(15)固定，气囊Ⅱ(8)、气囊Ⅲ(19)贴合固定，气囊Ⅱ(8)、气囊Ⅲ(19)相背离的转向侧为锯齿结构，锯齿结构为对应气囊储存气体的部分，气囊Ⅱ(8)、气囊Ⅲ(19)分别与一组吸盘抬升足组件中气囊组件的气泵Ⅰ(2)连通。

8.根据权利要求6所述的充气式气囊传动的双足爬壁机器人，其特征在于：所述从动转向组件包括中间连杆(4)、销轴(16)、推力球轴承(17)、轴承安装板(18)；其中，轴承安装板(18)固定在侧板Ⅱ(15)上，轴承安装板(18)和中间连杆(4)端部之间装有两个推力球轴承(17)并通过销轴(16)连接。