[发明专利]车位匹配方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质

说明书

本发明公开了一种车位匹配方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。所述方法包括：获取同一时刻的车辆在世界坐标系中的当前坐标和航向角信息以及所述车辆的单帧环视图像；对所述单帧环视图像进行车位入口角点检测，得到每个车位入口角点的综合置信度和每个车位入口角点在所述单帧环视图像上的图片坐标；其中，所述综合置信度根据角点置信度、位置置信度和距离置信度三个方面的置信度信息得到；根据所述车辆的当前坐标和航向角信息以及每个车位入口角点的综合置信度，将所述每个车位入口角点的所述图片坐标映射到所述世界坐标系中得到世界角点图；根据世界角点图中的车位入口角点的坐标匹配出车位。本发明的方案能够提高车位匹配准确率。

技术领域

本发明涉及自动泊车技术领域，具体涉及一种车位匹配方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。

背景技术

目前自动泊车功能已经开始在很多车辆上搭载，驾驶员开车进入车库，行驶过程中车载系统通过车辆周围的四个或者多个相机图像拼接成环视图，之后送入车位匹配算法匹配车位。当车辆的车位匹配算法探测到合适的车位就会展示给用户，当用户选择某个车位之后泊车程序会自动将车泊入指定车位，泊入车位过程完全不用用户控制车辆。

泊车功能中用到的重要算法就是车位匹配算法，此算法有很多种实现，有通过鱼眼图或者环视图利用分割算法检测车位线，然后组合成车位，有通过环视图检测车位入口角点，然后将入口角点组合成车位。检测入口角点的技术有很多种，比如先检测到入口区域，再提取入口区域图像将入口角点精确定位，最终得到车位入口角点，或者直接一次性回归出入口角点。检测到的车位入口角点通过两两组合形成车位。

车位匹配算法的准确率依赖于图像的稳定性，也就是图像各个区域都需要看得清楚。然而，因为车辆上使用的摄像头多是鱼眼摄像头，正对摄像头区域图像质量高但是在摄像头边缘，特别是两个摄像头视野交叉区域的环视图像质量比较差，环视拼接算法生成的环视图在两个摄像头的视野交叉区域一般都比较模糊，甚至有重影等现象，这对车位匹配算法非常不友好，会导致车位匹配算法计算出错误的车位入口角点坐标或者角度，甚至直接导致无法检测到车位入口角点，从而极大影响了车位匹配算法的准确率。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于，提供一种车位匹配方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，能够减少单帧环视图像因各个区域画质不稳定导致的车位匹配准确率下降。

依据本发明的第一方面，提供了一种车位匹配方法实施例，包括：

获取同一时刻的车辆在世界坐标系中的当前坐标和航向角信息以及所述车辆的单帧环视图像；

对所述单帧环视图像进行车位入口角点检测，得到每个车位入口角点的综合置信度和每个车位入口角点在所述单帧环视图像上的图片坐标；；其中，所述综合置信度根据角点置信度、位置置信度和所述车位入口角点距离车辆的距离置信度三个方面的置信度信息得到；

根据所述车辆的当前坐标和航向角信息以及每个车位入口角点的综合置信度，将所述每个车位入口角点的所述图片坐标映射到所述世界坐标系中得到世界角点图；

根据所述世界角点图中的车位入口角点的坐标匹配出车位。

作为上述方案的改进，所述根据所述世界角点图中的车位入口角点的坐标匹配出车位，包括：

对后续的每个单帧环视图像进行车位入口角点检测，得到每个单帧环视图像的每个车位入口角点的综合置信度和每个车位入口角点在所述单帧环视图像上的图片坐标；

将得到的后续的每个单帧环视图像的每个车位入口角点在所述单帧环视图像上的图片坐标映射到所述世界坐标系，得到所述车位入口角点在所述世界坐标系中的坐标；

根据后续的多个单帧环视图像的每个车位入口角点的综合置信度和每个所述车位入口角点在所述世界坐标系中的坐标，更新所述世界角点图；