[发明专利]康复机器人训练模式的控制方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种康复机器人训练模式的控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取在机器人上预设的初始运动参数和预设力参数，并控制所述机器人按所述初始运动参数和所述预设力参数进行运动；

确定模块，用于通过信号采集模块获取当前使用所述机器人进行运动的用户的状态数据，根据所述状态数据确定所述机器人当前的运动变化量；

评估模块，用于根据所述初始运动参数以及所述运动变化量，确定所述机器人的当前运动参数；

控制模块，用于控制所述机器人按所述当前运动参数和所述预设力参数进行运动；

其中，所述获取模块包括：获取单元，用于获取所述机器人预设的起始位置和当前位置；第一确定单元，用于根据预设的加速度，预设的最小速度和预设的最大速度，确定加速段距离，减速段距离和匀速段距离；第二确定单元，用于根据所述当前位置，与所述起始位置，所述加速段距离，所述减速段距离和所述匀速段距离之间的大小关系，确定所述机器人的预设运动速度，其中，所述初始运动参数包括所述预设运动速度。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述评估模块还用于将所述运动变化量与所述初始运动参数叠加，得到所述当前运动参数。

3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述控制模块包括：

第一控制子单元，用于在所述当前运动参数，等于所述初始运动参数的情况下，将所述初始运动参数中包括的运动模式调整为第一模式，其中，在所述第一模式下，所述机器人通过所述预设力参数所指示的第一力矩带动所述用户运动；

第二控制子单元，用于在所述当前运动参数，大于所述状态数据中的用户运动参数的情况下，将所述初始运动参数中包括的运动模式调整为第二模式，其中，在所述第二模式下，所述机器人通过所述预设力参数所指示的第二力矩辅助所述用户运动；

第三控制子单元，用于在所述当前运动参数，小于所述状态数据中用户运动参数的情况下，将所述初始运动参数中包括的运动模式调整为第三模式，其中，在所述第三模式下，所述机器人通过所述预设力参数所指示的第三力矩阻碍所述用户运动。

4.根据权利要求1所述的装置，所述第二确定单元包括：

第一比较子单元，用于在所述当前位置小于所述起始位置的情况下，确定所述预设运动速度为所述最小速度；

第二比较子单元，用于在所述当前位置大于所述起始位置，且小于起始位置与所述加速段距离之和的情况下，确定所述预设运动速度为第一速度；

第三比较子单元，用于在所述当前位置大于所述起始位置与所述加速段距离之和，且小于所述起始位置与所述加速段距离、所述匀速段距离之和的情况下，确定所述预设运动速度为最大速度；

第四比较子单元，用于在所述当前位置大于所述起始位置与所述加速段距离、所述匀速段距离之和，且小于所述起始位置与所述加速段距离、所述匀速段距离、所述减速段距离之和的情况下，确定所述预设运动速度为第二速度；

第五比较子单元，用于在所述当前位置大于所述起始位置与所述加速段距离、所述匀速段距离、所述减速段距离之和的情况下，确定所述预设运动速度为第三速度。

5.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述确定模块包括：

第一获取单元，用于在前一次对所述机器人的训练模式调整周期中，获取所述状态数据中所述用户产生的目标力矩；

第二获取单元，用于根据所述目标力矩，确定前一次对所述机器人的训练模式调整周期中所述机器人的第一加速度；

确定单元，用于根据所述第一加速度，确定所述运动变化量。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述第二获取单元包括：

获取子单元，用于获取在前一次对所述机器人的所述训练模式调整周期中，所述机器人的第一速度和目标位置；

确定子单元，用于根据所述目标力矩，所述第一速度、所述目标位置和预设的初始位置，确定在前一训练模式调整周期中所述机器人的所述第一加速度。