[发明专利]用于控制机器人设备的方法

权利要求书

1.一种用于控制机器人设备的方法，所述方法包括：

提供用于通过机器人执行技能的演示，其中每个演示对于时间点序列中的每一时间点具有机器人设备的组件的位姿、作用在所述机器人设备的组件上的力以及通过所述技能操纵的对象的位姿；

通过以下方式对于每个演示确定吸引子演示，即

通过对于所述时间点序列中的每个时间点计算通过对于该时间点的位姿的线性组合引起的吸引子位姿、所述机器人设备的组件在该时间点的速度、所述机器人设备的组件的加速度以及在该时间点作用在所述机器人设备的组件上的力来确定训练吸引子轨迹，其中用阻尼矩阵和逆刚度矩阵对所述速度进行加权并且用所述逆刚度矩阵对所述加速度和所述力进行加权，并且对于所述时间点序列的每个时间点通过由所述技能操纵的对象的位姿将所述吸引子轨迹补充到所述吸引子演示；

从所述吸引子轨迹中针对所述技能训练任务参数化机器人轨迹模型；和

根据所述任务参数化机器人轨迹模型控制所述机器人设备。

2.根据权利要求1所述的方法，其中通过所述对象位姿对所述机器人轨迹模型进行任务参数化。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中所述机器人轨迹模型是任务参数化高斯混合模型。

4.根据权利要求3所述的方法，其中所述控制包括：

确定高斯分量的第一序列以便最大化所述高斯分量提供给定的初始配置和/或期望的最终配置的概率；

根据高斯分量的第一序列控制所述机器人设备；

观测在控制时出现的配置，并且在控制过程中的至少一个时间点，将高斯分量的序列适配为高斯分量的第二序列，以便最大化所述高斯分量提供所述给定的初始配置和/或所述期望的最终配置和所观测的配置的概率；和

根据高斯分量的第二序列控制所述机器人设备。

5.根据权利要求4所述的方法，其中在转移阶段中从根据所述第一序列的控制变换到根据所述第二序列的控制，其中在所述转移阶段中根据所插入的高斯分量以与所述机器人设备在变换开始时的位姿与所述第二序列的高斯分量的平均值之间的差异成比例的持续时间进行控制，在变换到根据所述第二序列的控制之后以所述第二序列的高斯分量继续。

6.一种机器人控制装置，所述机器人控制装置被配置用于执行根据权利要求1至5中任一项所述的方法。

7.一种计算机程序，所述计算机程序具有指令，当所述指令由处理器执行时，所述指令引起所述处理器执行根据权利要求1至5中任一项所述的方法。

8.一种计算机可读介质，所述计算机可读介质存储指令，当所述指令由处理器执行时，所述指令引起所述处理器执行根据权利要求1至5中任一项所述的方法。