[发明专利]一种土壤检测微型机器人

权利要求书

1.一种土壤检测微型机器人，其特征在于：包括依次连接的钻土组件(1)、转向组件(2)、模块化蠕动机构、万向节(5)和电源组件(6)，所述模块化蠕动机构为可拆卸连接的适用于砂质土的第一蠕动组件(3)或适用于黏质土的第二蠕动组件(4)，电源组件(6)包括两个通过万向节(5)依次串联且用于同时供电的蓄电池组件、控制模块和无线通信模块，控制模块分别与钻土组件(1)、转向组件(2)和模块化蠕动机构相连接并控制启闭；所述钻土组件(1)和电源组件(6)的外表面上均设有贴片式温湿度传感器(7)，贴片式温湿度传感器(7)通过无线通信模块向外输出探测信号。

2.根据权利要求1所述的一种土壤检测微型机器人，其特征在于：所述第一蠕动组件(3)包括至少2节通过万向节相互连接的蠕动单元，该蠕动单元包括前铰支座(301)、均布铰接于前铰支座一侧面上的多个长杆(302)、与每一长杆相铰接且一一对应设置的短杆(303)、与短杆相铰接的后铰支座(304)以及固定在前铰支座与后铰支座之间的伸缩电机(305)；工作开始时，伸缩电机(305)开始收缩直至电机伸缩距最小处，使长杆(302)和短杆(303)间夹角由平角转化为钝角，完成卡土。

3.根据权利要求2所述的一种土壤检测微型机器人，其特征在于：初始状态下伸缩电机(305)处于完全伸长状态，长杆(302)和短杆(303)之间夹角为180°。

4.根据权利要求2所述的一种土壤检测微型机器人，其特征在于：所述转向组件的尾部固连有对接罩(8)，对接罩(8)与前铰支座(301)螺纹连接。

5.根据权利要求1所述的一种土壤检测微型机器人，其特征在于：所述第二蠕动组件(4)包括前支撑板(401)、固定于前支撑板内侧且输出轴穿过前支撑板并伸出的直流电机(402)、与直流电机输出轴相连的十字舵(403)、间隔设置的后支撑板(404)、均布于前、后支撑板之间的弹簧钢片(405)以及一端与十字舵的每一端部相连且另一端穿过前支撑板与后支撑板相固连的细绳(406)；当直流电机(402)启动，带动十字舵(403)旋转，通过四根细绳(406)使后支撑板(404)向前支撑板(401)靠近，使前支撑板(401)和后支撑板(404)之间的弹簧钢片(405)向外弯曲，完成卡土。

6.根据权利要求5所述的一种土壤检测微型机器人，其特征在于：所述转向组件的尾部固连有对接罩(8)，对接罩(8)与前支撑板(401)螺纹连接，且十字舵(403)位于对接罩(8)内。

7.根据权利要求5所述的一种土壤检测微型机器人，其特征在于：所述前支撑板(401)、十字舵(403)和后支撑板(404)均是由PLA材料通过3D打印制成。

8.根据权利要求1所述的一种土壤检测微型机器人，其特征在于：所述钻土组件(1)包括钻头(101)、与钻头尾端相连的钻土仓盖(102)、与钻土仓盖过盈配合的钻土电机仓(103)以及位于钻土电机仓内且输出轴与钻头相连接的钻土电机(104)，钻土电机启动后旋转带动钻头完成松土。