[发明专利]一种气动仿人手指血管介入管丝安全夹持连续递送机构

权利要求书

1.一种气动仿人手指血管介入管丝安全夹持连续递送机构，包括：递送运动控制夹持模块、底部控制模块和回转运动控制模块；

所述递送运动控制夹持模块采用气囊夹紧方式夹紧管丝；

所述回转运动控制模块用于控制递送运动控制夹持模块整体的旋转运动，进而实现对管丝旋转运动的控制；

底部控制模块用于控制递送运动控制夹持模块中气囊的充气状态及回转运动控制模块的回转运动。

2.根据权利要求1所述的气动仿人手指血管介入管丝安全夹持连续递送机构，其特征在于，所述递送运动控制夹持模块包括前挡板、回转盖、气囊盒、后挡板、支撑板、支撑壳、导气管、旋转编码器、旋转编码器固定座、第一轴、第二轴、第三轴、第四轴、第五轴、电机；

所述气囊盒包括气囊盒盖、气囊盒和两对气囊；所述两对气囊安装在气囊盒中，每对气囊由两个气囊构成，两个气囊沿垂直管丝递送方向布置，在两个气囊相对面之间夹持管丝，气囊盒盖上内表面有三段突起，当气囊盒盖与气囊盒合上时，突起刚好在气囊盒中间凹陷处，用于限制管丝在垂直于管丝方向的自由度；中间凹陷处避开气囊安装位置，且与每对气囊中两个气囊相对面同轴线；

支撑壳的前后侧面上分别固连有前挡板和后挡板，在前挡板和后挡板之间的支撑壳上安装有支撑板，支撑板、支撑壳、前挡板和后挡板四者围成封闭空间；所述气囊盒安装在支撑板上表面，支撑板安装固定在支撑壳上；在气囊盒外侧的支撑壳上安装能盖合的回转盖，回转盖能将气囊盒封闭起来；

第三轴、第一轴、第二轴和第四轴上部均安装有导气管，第三轴和第一轴上部的导气管伸入气囊盒一侧的相应气囊中，第三轴和第一轴之间的轴线距离与一侧两个气囊的距离一致，第二轴和第四轴上部的导气管伸入气囊盒另一侧的相应气囊中，第二轴和第四轴之间的轴线距离与这一侧两个气囊的距离一致；

第三轴和第一轴由电机同步驱动，第二轴和第四轴被动同步驱动，旋转编码器通过旋转编码器固定座固定在位于第二轴和第四轴之间的支撑壳上，使得旋转编码器上的第六皮带轮和第二轴上的第五皮带轮等高，二者通过第三皮带传动，编码器能够测得第二轴的旋转数据。

3.根据权利要求2所述的气动仿人手指血管介入管丝安全夹持连续递送机构，其特征在于，所述第一轴为中空结构，用于通气，第一轴在下方和通气管相连，上方和导气管相连，导气管为中空，上方侧面有一圆形孔的结构，用于气体传输；所述第二轴、第三轴、第四轴内部连接结构和第一轴相同，均上方和导气管固定，下方和通气管连接，其中导气管和相应轴一起转动，通气管位置固定，不随着相应轴的转动而转动；所述导气管上方的圆形孔部分伸入到气囊内部，为气囊供气，带动气囊运动。

4.根据权利要求1所述的气动仿人手指血管介入管丝安全夹持连续递送机构，其特征在于，所述气囊包括表面的柔性材料和支撑柔性材料的刚性骨架。

5.根据权利要求2所述的气动仿人手指血管介入管丝安全夹持连续递送机构，其特征在于，所述底部控制模块包括第二气管、大电机、压力计、外壳、上盖；所述外壳下方侧面有一过线孔，用于通过控制线和第二气管，第二气管一端连接外部气源，另一端经由该过线孔，进入外壳内部空间，进入外壳内部的第二气管分成一条支路和一条主路，第二气管的支路通向压力计，用于检测气体压力大小，第二气管主路向上，通到回转运动控制模块的导电气滑环上；大电机通过电机驱动器与控制部分电连接；

外壳的前方具有外壳挡板，外壳挡板上设有呈圆周分布的多个凸起的轴，在该凸起的轴上分别安装轴承、轴承外圈，在前挡板的外侧，相应于凸起的轴的位置上设置有呈圆环凹陷的滚动滑轨，凸起的轴和靠近轴承位置上的呈圆环凹陷的滚动滑轨相接触；外壳前端设置有延伸平面，用于安装Y阀安装模块；在外壳的端面上设置有上盖，上盖能够盖合在外壳上，将递送运动控制夹持模块整体包裹起来。

6.根据权利要求5所述的气动仿人手指血管介入管丝安全夹持连续递送机构，其特征在于，所述所述Y阀安装模块用于安装并固定Y阀；所述Y阀安装模块包括Y阀安装盖、Y阀、Y阀安装盒；所述Y阀安装盖安装在Y阀安装盒上，两者在连接处形成转轴，Y阀安装盖能绕着转轴转动，所述Y阀放置在两者之间；Y阀的大端安装导丝，Y阀的倾斜分支注入造影液，Y阀的小端连接导管。