[发明专利]一种升降抓举装置

说明书

本发明涉及抓举装置技术领域，公开的一种升降抓举装置，包括行走机构、升降机构、抓举机构和控制单元，升降机构包括支撑杆和伸缩组件，支撑杆固定于行走机构，伸缩组件包括转动连接于支撑杆顶部的伸缩杆和能够跟随伸缩杆同步伸缩的导向杆，伸缩杆具有转动连接于支撑杆顶部的转动端以及由转动端延伸设置的抓举端，导向杆安装于伸缩杆的侧方，且导向杆的延伸始端和延伸末端分别贯通伸缩杆的转动端和抓举端；抓举机构转动连接于抓举端，抓举机构与控制单元通过导线电连接，导向杆内部设有导线的走线空间。通过上述结构以提高升降机构的承载能力，且将抓举机构的电连接导线收纳起来，防止导线外露并且避免对升降机构的运动造成干涉。

技术领域

本发明涉及抓举装置技术领域，具体涉及一种升降抓举装置。

背景技术

随着机械自动化技术的迅猛发展，升降抓举装置在制造和运输领域越来越广泛的被使用，升降抓举装置可代替人工劳动，通过升降抓举装置可实现对物体的精准抓举投放，能够大大提高制造以及运输过程中的生产效率。

现有的升降抓举装置，通过多关节机械机构实现对物体的多自由度运输，但是组成升降抓举装置的机械结构承载能力差，当其在运输一些较重物体的时候，升降抓举装置负责升降的机械臂受到重物的压持，容易出现响应缓慢、升举动力不足等问题，严重时可能导致机械结构的断裂。并且，负责抓举物体的机械手一般设置于升降机械臂的头部，因此需要从机械臂的头部向升降抓举装置的控制单元引线以使机械手与控制单元电连接，进而实现了对机械手的控制，但这样的结构，用于电连接的导线过长，这些导线部分难以被收纳而暴露在外界，造成安全隐患，并且随着升降机械臂的转动升举，这些导线可能会缠绕在机械臂周边，进而对机械臂转动或升举的自由度造成干涉，不利于对物体的升举。

由此可见，现有技术有待于进一步地改进和提高。

发明内容

为了解决现有技术中的一个或多个技术问题，或至少提供一种有益的选择，本发明提供一种升降抓举装置，以提高升降机构的承载能力，并且将抓举机构的电连接导线收纳起来，防止导线外露并且避免对升降机构的运动造成干涉。

本发明所采用的技术方案为：

一种升降抓举装置，包括行走机构、升降机构、抓举机构和控制单元，所述升降机构包括支撑杆和伸缩组件，所述支撑杆底部固定于所述行走机构，所述伸缩组件包括转动连接于所述支撑杆顶部的伸缩杆和能够跟随所述伸缩杆同步伸缩的导向杆，所述伸缩杆具有转动连接于所述支撑杆顶部的转动端以及由所述转动端延伸设置的抓举端，所述导向杆安装于所述伸缩杆的侧方，并且所述导向杆的延伸始端和延伸末端分别贯通所述伸缩杆的转动端和抓举端；所述抓举机构转动连接于所述伸缩杆的所述抓举端，所述抓举机构与所述控制单元通过导线电连接，所述导向杆内部设有导线的走线空间。

本发明中的所述的一种升降抓举装置还具有下述附加技术特征：

所述升降机构还包括第一驱动组件，所述伸缩杆在所述转动端与所述抓举端之间具有一中间点，所述第一驱动组件相对于所述支撑杆倾斜地铰接于所述中间点，所述第一驱动组件能够作用于所述中间点，以使所述伸缩杆以转动端作为转动中心进行转动。

所述第一驱动组件包括第一油缸，所述第一油缸包括缸筒和活塞杆，所述缸筒相对于所述支撑杆呈固定角度地固定于所述行走机构，所述活塞杆能够沿所述缸筒延伸方向伸缩并铰接于所述中间点。

所述第一驱动组件包括减速机和驱动杆，所述减速机具有扇形摆转区，所述驱动杆以一端作为转动中心在所述扇形摆转区转动，另一端铰接于所述中间点以能够带动所述伸缩杆转动。

所述抓举机构包括基座组件和安装于所述基座组件的机械手组件，所述基座组件转动连接于所述抓举端，所述机械手组件能够相对于所述基座组件进行360°旋转。