[发明专利]一种基于YOLO v5的包装物双目识别定位方法

权利要求书

1.一种基于YOLO v5的包装物双目识别定位方法，其特征在于，包含以下步骤：

A、双目相机标定；

B、图像采集并立体校正；

C、利用YOLO v5进行包装物识别与定位；

D、立体匹配；

E、获取包装物的三维坐标。

2.根据权利要求1所述的一种基于YOLO v5的包装物双目识别定位方法，其特征在于，所述步骤A的具体要求是使用双目相机拍摄20张左右相机的棋盘格图像，使用张氏标定法标定左右相机，获取左右相机的内外参数和左右相机的相对位置变换矩阵，根据变换矩阵和对应像素点在像空间中的位置就可以求出物体的空间位置坐标。

3.根据权利要求1所述的一种基于YOLO v5的包装物双目识别定位方法，其特征在于，所述步骤B的具体要求是使用双目相机获取左右图像，然后根据步骤A获取的相机参数对左右图像进行立体校正，最后将左右图像作为目标检测模型的输入。

4.根据权利要求1所述的一种基于YOLO v5的包装物双目识别定位方法，其特征在于，所述步骤C的具体要求为首先训练YOLO v5检测模型，然后使用训练好的模型检测包装物在图像中的中心点坐标和包围框的宽高位置。

5.根据权利要求1所述的一种基于YOLO v5的包装物双目识别定位方法，其特征在于，所述步骤D具体操作为根据目标检测的结果使用立体匹配算法对左右图像检测到的包装物匹配，得到左右图中相匹配包装物的视差值。

6.根据权利要求1所述的一种基于YOLO v5的包装物双目识别定位方法，其特征在于，所述步骤E具体操作为，根据相机变换关系矩阵和对应包装物像素点在像空间中的位置以求出包装物的空间位置坐标。