[发明专利]一种潮汐车道隔离水马移动控制方法、装置及移动载具

说明书

本发明涉及车道隔离带布置技术领域，公开了一种潮汐车道隔离水马移动控制方法、装置及移动载具，其方法由安装在潮汐车道隔离水马的移动载具上的运动控制单元执行，可在获取所述移动载具的初始方向角后，先实时根据所述初始方向角和所述移动载具绕竖向轴线旋转的实时角加速度，计算得到所述移动载具的实时方向角，然后在收到携带有目标姿态信息的移动指令后，根据实时位置、所述实时方向角和所述目标姿态信息，实现在位置和方向角上进行连续闭合控制的目的，直到所述移动载具及所述潮汐车道隔离水马到达目标位置并处于符合目标方向角的姿态，如此可缩减投资成本，节约人力，提升摆放灵活性和驾驶人员对车道隔离带的感知效果，保障交通导流效率。

技术领域

本发明属于车道隔离带布置技术领域，具体地涉及一种潮汐车道隔离水马移动控制方法、装置及移动载具。

背景技术

随着车辆的不断普及，“潮汐交通”已成为我国大中型城市道路存在的普遍现象，即每天早晨进城方向交通流量大，出城方向交通流量小；而晚上则是出城方向交通流量大，进城方向交通流量小，如此引发了路段双向交通流量供需失衡，致使道路呈现空间资源供需错位和车流量拥堵时间长等现象，严重制约了城市路网的运行效率。针对这种情况，在交通导流改造中普遍采取可变车道（也称潮汐车道）进行交通组织，即：在早高峰进城车辆多时，增加进城方向车道数，减少出城方向车道数，而在晚高峰出城车辆多时，增加出城方向车道数，减少进城方向车道数。前述潮汐车道的调整实现通常是采用若干水马（其是一种用于分割路面或形成阻挡的塑制壳体障碍物，通常是上小下大的结构，上方有孔以注水增重）组成车道隔离带进行物理隔离。

针对潮汐车道的调整实现需要对水马进行动态布置这一情况，目前国内动态布置水马的方式主要为使用专用车辆进行摆放布置，由于这种方式需要专用车辆和人为操作，存在明显的投资成本大且浪费人力的问题。同时由于水马从俯视角度来看为长方形，若个别水马摆放不当将会造成移动后的整个潮汐车道隔离带存在布置不连贯和杂乱无序的现象，进而会影响驾驶人员对车道隔离带的感知效果，不利于交通导流。

发明内容

为了解决现有水马动态布置方式所存在投资成本大、浪费人力以及会因个别水马摆放不当而造成移动后的整个潮汐车道隔离带存在布置不连贯和杂乱无序的问题，本发明目的在于提供一种潮汐车道隔离水马移动控制方法、装置、移动载具、潮汐车道隔离带移动控制系统、控制设备及计算机可读存储介质。

第一方面，本发明提供了一种潮汐车道隔离水马移动控制方法，由安装在潮汐车道隔离水马的移动载具上的运动控制单元执行，包括：

获取所述移动载具的初始方向角，其中，所述初始方向角是指所述移动载具的前后/左右方向与指定水平方向之间的初始夹角；

根据所述初始方向角和由惯性测量单元采集的且所述移动载具绕竖向轴线旋转的实时角加速度，计算得到所述移动载具的实时方向角，其中，所述惯性测量单元也安装在所述移动载具上，所述竖向轴线经过所述移动载具的质心；

在收到携带有目标姿态信息的移动指令后，根据由无线定位单元确定的且所述移动载具的实时位置、所述实时方向角和所述目标姿态信息，计算得到所述移动载具的实时运动方向参数和实时运动速度参数，其中，所述无线定位单元也安装在所述移动载具上，所述目标姿态信息包含有所述移动载具的目标位置及目标方向角；

将所述实时运动方向参数和所述实时运动速度参数转换为实时的电机控制信号；

将所述电机控制信号实时地传送至所述移动载具的驱动轮电机，以便通过所述驱动轮电机控制所述移动载具的驱动轮，使所述移动载具到达所述目标位置并处于符合所述目标方向角的姿态。