[发明专利]一种用于钩尾框的装炉及出料方法

权利要求书

1.一种用于钩尾框的装炉及出料方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1：将待转运钩尾框堆码在台车炉上；所述待转运钩尾框堆码时，待转运钩尾框的钩尾销孔轴线与台车炉的台面平行；

步骤2：控制行车吊运钩尾框工装至待转运钩尾框上方；

步骤3：控制行车下放钩尾框工装至预设位置，采用钩尾框工装固定待转运钩尾框；所述钩尾框工装竖向穿设于待转运钩尾框的内腔处；所述钩尾框工装包括可拆卸的用于辅助提升待转运钩尾框的辅助支撑部，钩尾框工装固定完成后，所述辅助支撑部位于待转运钩尾框下方；

步骤4：控制行车吊运固定好待转运钩尾框的钩尾框工装，并整体移动至装炉点或出料点或淬火点。

2.根据权利要求1所述的一种用于钩尾框的装炉及出料方法，其特征在于，还包括步骤5：拆除辅助支撑部，控制行车牵引钩尾框工装上移并远离待转运钩尾框。

3.根据权利要求2所述的一种用于钩尾框的装炉及出料方法，其特征在于，在步骤2至步骤5中，所述行车由自控制模块控制运行；所述自控制模块内预设有移动策略，自控制模块在控制行车运行时按照移动策略进行控制。

4.根据权利要求3所述的一种用于钩尾框的装炉及出料方法，其特征在于，所述钩尾框工装上设有用于实时确认钩尾框工装位置信息的第一位置感应模块；所述台车炉上设有用于实时确认台车炉位置信息的第二位置感应模块；所述第一位置感应模块和第二位置感应模块均与自控制模块建立通信连接。

5.根据权利要求4所述的一种用于钩尾框的装炉及出料方法，其特征在于，所述行车上设有图像采集模块和测距模块；所述图像采集模块和测距模块均与自控制模块建立通信连接；所述图像采集模块用于实时采集行车下方图像，并根据行车下方图像确认待转运钩尾框与钩尾框工装的相对位置；所述测距模块用于实时测量行车与钩尾框工装或待转运钩尾框的竖直方向上的距离。

6.根据权利要求5所述的一种用于钩尾框的装炉及出料方法，其特征在于，所述图像采集模块内还预设有图像处理策略；所述图像处理策略包括以下子步骤：

S1:对采集到的行车下方图像建立X-Y坐标轴；

S2:从采集到的行车下方图像中提取待转运钩尾框及钩尾框工装的图像坐标信息，并确定待转运钩尾框及钩尾框工装的图像坐标差值；

S3:将待转运钩尾框及钩尾框工装的图像坐标差值转换为实际坐标差值。

7.根据权利要求6所述的一种用于钩尾框的装炉及出料方法，其特征在于，所述移动策略为：接收第一位置感应模块或第二位置感应模块的位置信息，并将行车移动至与钩尾框工装位置信息或台车炉位置信息对应的位置处；接收图像采集模块信息，并控制行车移动使得待转运钩尾框及钩尾框工装的实际坐标差值处于0—5cm范围内；接收测距模块信息，并控制行车上下移动行车牵引钩。

8.根据权利要求1所述的一种用于钩尾框的装炉及出料方法，其特征在于，在步骤1中，所述台车炉的台面上设有辅助砌体，所述待转运钩尾框被置于辅助砌体上；所述辅助砌体包括数个，且所述辅助砌体呈等间距的条形阵列排布于台车炉的台面上。

9.根据权利要求1所述的一种用于钩尾框的装炉及出料方法，其特征在于，所述钩尾框工装包括固定架体；所述固定架体上设有数组固定杆件；每组固定杆件包括对称设于固定架体的左右两侧的左固定杆和右固定杆；所述固定杆件的顶端与固定架体连接，固定杆件的底端设有向内弯曲的钩型部；所述钩型部用于放置横杆，所述辅助支撑部为横杆。

10.根据权利要求9所述的一种用于钩尾框的装炉及出料方法，其特征在于，所述左固定杆和右固定杆之间的间隔小于待转运钩尾框内腔长度。