[发明专利]微系统和纳型无人装置

说明书

本申请提出一种微系统和纳型无人装置，所述微系统用于纳型无人装置，所述微系统包括多个功能微单元，其中，所述多个功能微单元具有统一接口，且层叠组装在一起；并且所述多个功能微单元的数量和/或种类根据所述纳型无人装置配置。根据本申请的示例实施例，通过将多个微单元以层叠的方式三维组装在一起，使得组装后的微系统具有重量小、体积小等优点。且通过多个微单元的数量和/或种类可依据纳型无人装置进行灵活配置，使得该微系统对不同的纳型无人装置具有普适性，便于执行多种应用任务。

技术领域

本申请涉及微系统领域，具体而言，涉及一种微系统和纳型无人装置。

背景技术

纳型无人装置一般指重量小于50g、尺寸小于15cm的无人系统，例如，纳型无人机、纳型无人车、纳型无人艇、纳型多足机器人等。纳型无人装置往往具有体积小、功耗低、成本低、部署灵活以及便于批量制造等特点，尤其适用于代替人类在平常难以到达的狭小空间环境中执行特定任务。

随着人工智能的飞速发展，不依赖外部控制而具备全自主控制能力的无人系统，即智能无人系统，开始成为行业前沿，目前在大型、中型、小型、微型无人系统中均已有实现和报道。然而，由于目前的纳型无人系统的在体积、能源或算力方面存在限制，使得目前尚无具有全自主控制能力的纳型智能无人系统。

纳型无人系统一般由载具、载荷、控制系统三个部分组成，控制系统是实现其自动化、自主化、智能化的关键。

本发明人发现，已公开的纳型无人系统的控制系统主要依赖于外部计算和通信，纳型无人机自身不具备独立性。另外，纳型无人系统一般用于特定任务，不同任务需要不同的载具和载荷，因此，控制系统的兼容性至关重要，而现有的兼容性方法在功能和集成度上都无法适用于纳型无人系统。

例如，中国专利CN108563236B公开了一种纳型无人机自动跟踪目标的实现方法，纳型无人机将传感数据即时发送给地面基站，地面基站运行智能计算与控制算法，再利用无线通信向纳型无人机发送飞控指令。在纳型无人机工作的同时，外部计算机和通信信道必须实时保持工作，因此，该纳型无人机自身不具备独立性。

又例如，中国专利CN108423153A公开了一种模块化的微型无人机，可以实现载荷的更换，以提升微型无人机兼容性。但该技术基于常规集成技术，工艺集成度和功能密度较低，无法满足纳型无人系统对体积、重量、功耗的强约束需求；且该技术仅可更换载荷而不能更换和配置控制系统，因此无法实现对不同任务的纳型载具和任务载荷的灵活配置，难以普适多种纳型平台和载荷。

发明内容

本申请提出一种微系统和纳型无人装置，以解决上述至少一种问题。

根据本申请的一方面，提出一种微系统，用于纳型无人装置，所述微系统包括多个功能微单元，其中，所述多个功能微单元具有统一接口，且层叠组装在一起；并且所述多个功能微单元的数量和/或种类根据所述纳型无人装置配置。

根据一些实施例，多个互连微单元分别位于所述多个功能微单元中相邻的两个功能微单元之间，其中，所述多个互连微单元和所述多个功能微单元具有统一接口，且所述多个互连微单元为所述多个功能微单元提供电气互连。

根据一些实施例，每个所述互连微单元包括空腔，所述空腔的高度大于或等于所述多个功能微单元中与所述空腔相邻的功能微单元所承载的器件的高度，以使得所述相邻的功能微单元所承载的器件能够容纳在所述互连微单元的空腔内。

根据一些实施例，所述多个功能微单元包括至少一个传感微单元、至少一个存算微单元和至少一个控制微单元。

根据一些实施例，所述多个功能微单元还包括：驱动微单元和/或能源微单元。