[发明专利]障碍物意图预测方法、装置、设备及介质

权利要求书

1.一种障碍物意图预测方法，其特征在于，包括：

获取当前时刻目标障碍物的多个原因论据和多个观测论据，所述原因论据用于表征障碍物意图是否可能存在的条件信息，所述观测论据用于表征障碍物意图产生的结果信息；

基于所述原因论据和所述观测论据，确定所述目标障碍物预设意图的预测概率，所述预设意图包括多种意图；

基于所述预设意图的预测概率，确定所述目标障碍物的意图。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取当前时刻目标障碍物的多个原因论据和多个观测论据，包括：

获取当前时刻的传感信息，所述传感信息包括感知信息、地图信息和定位信息；

基于所述传感信息，确定所述原因论据和所述观测论据。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述原因论据和所述观测论据，确定所述目标障碍物预设意图的预测概率，包括：

基于所述原因论据，确定在所述原因论据下的意图条件概率；

基于所述观测论据，确定在所述预设意图下的观测论据条件概率；

基于所述目标障碍物对应的所述意图条件概率和所述观测论据条件概率，确定所述目标障碍物预设意图的预测概率。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述原因论据，确定在所述原因论据下的意图条件概率，包括：

基于所述原因论据，从所述预设意图中确定潜在的第一意图和不可能存在的第二意图；

对于所述第一意图，基于预先设定的原因论据与意图条件概率的对应关系，确定所述意图条件概率；

对于所述第二意图，将预设概率作为所述意图条件概率，所述预设概率用于使所述预测概率趋近于0。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

如果所述预设意图中的任一意图不存在所述原因论据，则所述任一意图对应的所述意图条件概率为1。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取前一时刻所述目标障碍物预设意图的历史预测概率；

所述基于所述原因论据和所述观测论据，确定所述目标障碍物预设意图的预测概率，包括：

基于所述原因论据、所述观测论据、所述历史预测概率以及预先设置的意图之间的转换概率，确定所述目标障碍物预设意图的预测概率。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述原因论据和所述观测论据，确定所述目标障碍物预设意图的预测概率，包括：

调用动态贝叶斯网络，确定所述动态贝叶斯网络中的各意图节点之间的转换概率，以及前一时刻所述动态贝叶斯网络中的意图节点的历史意图后验概率；

基于所述原因论据和所述观测论据，确定当前时刻所述动态贝叶斯网络中的意图节点的意图条件概率和观测论据条件概率；

基于所述历史意图后验概率、所述转换概率和所述意图条件概率，确定当前时刻所述动态贝叶斯网络中的意图节点的意图先验概率；

基于所述观测论据条件概率和所述意图先验概率，确定当前时刻所述动态贝叶斯网络中的意图节点的当前意图后验概率，所述当前意图后验概率为所述预测概率。

8.一种障碍物意图预测装置，其特征在于，包括：

论据获取模块，用于获取当前时刻目标障碍物的多个原因论据和多个观测论据，所述原因论据用于表征障碍物意图是否存在的条件信息，所述观测论据用于表征障碍物意图产生的结果信息；

意图概率确定模块，用于基于所述原因论据和所述观测论据，确定所述目标障碍物预设意图的预测概率，所述预设意图包括多种意图；

意图确定模块，用于基于所述预设意图的预测概率，确定所述目标障碍物的意图。