[发明专利]道路标牌识别方法、自动驾驶方法、装置和设备

权利要求书

1.一种道路标牌识别方法，包括：

对包含道路标牌的源图像进行图像识别，确定所述道路标牌的道路标牌指示区域，所述道路标牌指示区域包括N个指示信息，N为大于1的整数；

对所述道路标牌指示区域进行聚类，确定所述道路标牌指示区域所属的标牌类别；

在所述道路标牌指示区域属于第一标牌类别的情况下，根据目标识别区域，识别所述N个指示信息中针对目标车辆的指示信息，其中，所述目标识别区域为所述道路标牌中与所述目标车辆关联的区域，且所述目标识别区域不属于所述道路标牌指示区域内。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：

在所述道路标牌指示区域属于第二标牌类别的情况下，将所述N个指示信息中预设位置的指示信息确定为针对所述目标车辆的指示信息，其中，所述预设位置与所述目标车辆关联。

3.根据权利要求2所述的方法，所述第一标牌类别为水平类标牌，所述第二标牌类型为竖直类标牌。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，所述道路标牌指示区域包括N个指示区域，所述N个指示区域分别包含所述N个指示信息；所述根据目标识别区域，识别所述N个指示信息中针对目标车辆的指示信息，包括：

分别计算所述目标识别区域与所述N个指示区域的重叠面积比，得到N个重叠面积比，所述重叠面积比为所述目标区域与所述指示区域的交集面积占所述指示区域的比值；

确定所述道路标牌指示区域中针对目标车辆的目标指示区域，并识别所述目标指示区域的指示信息，所述目标指示区域为所述N个指示区域中的重叠面积比满足预设条件的指示区域。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，还包括：

对所述源图像进行语义分割，得到语义分割图像；

在所述语义分割图像中识别道路标牌连通域；

从所述源图像中提取所述道路标牌连通域对应的道路标牌区域；

对所述道路标牌区域进行内容识别，得到识别结果；

基于所述识别结果，确定所述目标识别区域。

6.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，所述目标识别区域包括：文字识别区域，所述文字识别区域为所述道路标牌中与所述目标车辆关联的文字区域；或者

所述目标识别区域包括：图案识别区域，所述图案识别区域为所述道路标牌中与所述目标车辆关联的图案区域。

7.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，所述对包含道路标牌的源图像进行图像识别，确定所述道路标牌的道路标牌指示区域，包括：

对包含道路标牌的源图像进行目标检测，确定所述道路标牌的道路标牌指示区域。

8.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，所述目标车辆包括货车，所述道路标牌指示区域包括：限速指示区域或者限重指示区域。

9.一种自动驾驶方法，包括：

采集包含道路标牌的源图像；

获取所述道路标牌的道路标牌指示区域针对目标车辆的指示信息，其中，所述道路标牌指示区域包括N个指示信息，在所述道路标牌指示区域属于第一标牌类别的情况下，所述指示信息是根据目标识别区域在所述N个指示信息中识别的，所述目标识别区域为所述道路标牌中与所述目标车辆关联的区域，且所述目标识别区域不属于所述道路标牌指示区域内，N为大于1的整数；

基于所述指示信息进行自动驾驶。