[发明专利]一种确定车辆朝向的方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本公开提供了一种确定车辆朝向的方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：获取采集到的图像；对所述图像进行检测，确定图像中的目标车辆的各个车轮接地点的位置信息，以及每个车轮接地点对应的接地点类型；接地点类型用于指示车轮接地点的可见性和/或遮挡情况；基于各个车轮接地点的位置信息以及每个车轮接地点的接地点类型，确定目标车辆的车辆朝向信息。本公开中的车轮接地点在俯视目标车辆的情况下，是属于地面的，而通过地面上的车轮接地点的相关信息则可以快速准确的确定出车辆朝向。

技术领域

本公开涉及智能汽车技术领域，具体而言，涉及一种确定车辆朝向的方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

辅助驾驶的核心要求之一是感知周围车辆的状态。其中，周围车辆的朝向状态是预测周围车辆下一步行为、进行合理的路径规划所需的重要信息之一。

相关技术中，常常利用点云数据来直接获取车辆的3D包围框，从而间接实现车辆朝向的预测。但是，由于激光易受雨雪天气的影响，导致获取的点云数据不准确。另外，激光雷达也很难捕捉低反射率的物体。以上多种因素导致基于点云数据的方法目前还难以被广泛应用。

由于相机的造价低廉，且对雨雪等恶劣天气具有强鲁棒性，导致目前相机依然是激光雷达的良好替代品或补充。然而，由于相机本身不能提供空间信息，通过图像预测车辆朝向较为困难。

发明内容

本公开实施例至少提供一种确定车辆朝向的方法、装置、电子设备及存储介质。

第一方面，本公开实施例提供了一种确定车辆朝向的方法，所述方法包括：

获取采集到的图像；

对所述图像进行检测，确定所述图像中的目标车辆的各个车轮接地点的位置信息，以及每个所述车轮接地点的接地点类型；所述接地点类型用于指示所述车轮接地点的可见性和/或遮挡情况；

基于所述各个车轮接地点的位置信息以及每个所述车轮接地点的接地点类型，确定所述目标车辆的车辆朝向信息。

采用上述确定车辆朝向的方法，在获取到图像的情况下，可以进行车轮接地点检测，进而通过检测得到的各个车轮接地点的位置信息，以及每个车轮接地点对应的接地点类型确定车辆朝向信息。本公开中的车轮接地点在俯视目标车辆的情况下，是属于地面的，而通过地面上的车轮接地点的相关信息则可以快速准确的确定出车辆朝向。

在一种可能的实施方式中，所述基于所述各个车轮接地点的位置信息以及每个所述车轮接地点的接地点类型，确定所述目标车辆的车辆朝向信息，包括：

将所述各个车轮接地点进行两两组合，得到多组车轮接地点；

基于每组车轮接地点中包括的两个车轮接地点各自的接地点类型，从所述多组车轮接地点中选取目标组车轮接地点；

基于所述目标组车轮接地点包括的两个车轮接地点的位置信息，确定所述目标车辆的车辆朝向信息。

这里，在组合得到的多组车轮接地点进行筛选的情况下，可以基于筛选得到的目标组车轮接地点包括的两个车轮接地点的位置信息，确定车辆朝向信息，操作简单高效。

在一种可能的实施方式中，所述基于每组车轮接地点中包括的两个车轮接地点各自的接地点类型，从所述多组车轮接地点中选取目标组车轮接地点，包括：

确定针对每个接地点类型设置的接地点得分；

针对每组车轮接地点，基于该组车轮接地点包括的两个车轮接地点各自的接地点类型的接地点得分，确定该组车轮接地点的总接地点得分；

基于每组车轮接地点的总接地点得分，从所述多组车轮接地点中选取目标组车轮接地点。