[发明专利]一种路面标记筛选方法、装置、设备和存储介质

权利要求书

1.一种路面标记筛选方法，其特征在于，包括：

依次连接各路面标记有序点集中相邻的两个标注点，得到各所述路面标记有序点集对应的线段向量组；

计算各所述线段向量组中第一个线段向量与剩余的各个线段向量的夹角，所述第一个线段向量的起点为所述路面标记有序点集的起点；

基于各所述线段向量组中第一个线段向量与剩余的各个线段向量的夹角从所有所述路面标记有序点集中筛选出不规则路面标记有序点集。

2.根据权利要求1所述的路面标记筛选方法，其特征在于，所述计算各所述线段向量组中第一个线段向量与剩余的各个线段向量的夹角，包括：

根据各所述线段向量组中第一个线段向量与剩余的各个线段向量的内积和模长计算各所述线段向量组中第一个线段向量与剩余的各个线段向量的夹角余弦值；

通过各所述线段向量组中第一个线段向量与剩余的各个线段向量的所述夹角余弦值计算各所述线段向量组中第一个线段向量与剩余的各个线段向量的夹角。

3.根据权利要求1所述的路面标记筛选方法，其特征在于，所述计算各所述线段向量组中第一个线段向量与剩余的各个线段向量的夹角，包括：

根据各所述线段向量组中第一个线段向量与剩余的各个线段向量的叉积和模长计算各所述线段向量组中第一个线段向量与剩余的各个线段向量的夹角正弦值；

通过各所述线段向量组中第一个线段向量与剩余的各个线段向量的所述夹角正弦值计算各所述线段向量组中第一个线段向量与剩余的各个线段向量的夹角。

4.根据权利要求1所述的路面标记筛选方法，其特征在于，所述计算各所述线段向量组中第一个线段向量与剩余的各个线段向量的夹角，包括：

根据各所述线段向量组中第一个线段向量与剩余的各个线段向量的内积和模长计算各所述线段向量组中第一个线段向量与剩余的各个线段向量的夹角余弦值；

根据各所述线段向量组中第一个线段向量与剩余的各个线段向量的叉积和模长计算各所述线段向量组中第一个线段向量与剩余的各个线段向量的夹角正弦值；

通过各所述线段向量组中第一个线段向量与剩余的各个线段向量的所述夹角余弦值和所述夹角正弦值计算各所述线段向量组中第一个线段向量与剩余的各个线段向量的夹角正切值；

通过各所述线段向量组中第一个线段向量与剩余的各个线段向量的夹角正切值计算各所述线段向量组中第一个线段向量与剩余的各个线段向量的夹角。

5.根据权利要求1所述的路面标记筛选方法，其特征在于，所述基于各所述线段向量组中第一个线段向量与剩余的各个线段向量的夹角从所有所述路面标记有序点集中筛选出不规则路面标记有序点集，包括：

根据各所述线段向量组中第一个线段向量与剩余的各个线段向量的夹角和预置夹角阈值从所有所述路面标记有序点集中筛选出不规则路面标记有序点集；

或，根据各所述线段向量组中第一个线段向量与剩余的各个线段向量的夹角和模长计算各所述线段向量组中第一个线段向量与剩余的各个线段向量对应的圆弧的曲率半径，通过所述曲率半径和预置曲率半径阈值从所有所述路面标记有序点集中筛选出不规则路面标记有序点集。

6.根据权利要求5所述的路面标记筛选方法，其特征在于，所述根据各所述线段向量组中第一个线段向量与剩余的各个线段向量的夹角和预置夹角阈值从所有所述路面标记有序点集中筛选出不规则路面标记有序点集，包括：

从各所述线段向量组中筛选出与第一个线段向量的夹角的绝对值大于预置夹角阈值的线段向量；

根据各所述线段向量组中筛选出的线段向量的数量或模长从所有所述路面标记有序点集中筛选出不规则路面标记有序点集。

7.根据权利要求5所述的路面标记筛选方法，其特征在于，所述通过所述曲率半径和预置曲率半径阈值从所有所述路面标记有序点集中筛选出不规则路面标记有序点集，包括：

从各所述线段向量组中筛选出与第一线段向量对应的圆弧的所述曲率半径小于预置曲率半径阈值的线段向量；

根据各所述线段向量组中筛选出的线段向量的数量或模长从所有所述路面标记有序点集中筛选出不规则路面标记有序点集。