[发明专利]一种跟车目标决策方法、车辆及存储介质

权利要求书

1.一种跟车目标决策方法，其特征在于：包括以下步骤：

S1：根据全局路径、本车实时定位信息和状态信息计算本车道与全局路径之间的距离，判定本车是否换道以完成本车所处车道决策；

同时根据全局路径的位置计算并生成本车当前位置下全局路径对应的车道空间；

S2：判断本车是否处于全局路径所在车道，如果处于全局路径所在车道，则进入障碍物投射；如果不处于全局路径所在车道，则先进入自适应调整生成本车道后再进入障碍物投射；

S3：如果本车处于全局路径所在车道，基于障碍物定位数据将直接障碍物投射在全局路径所在的车道空间；

如果本车不处于全局路径所在车道，则根据本车所处车道决策结果完成对应车道位置的偏移调整，得到最终本车所在的车道，然后基于障碍物定位数据将直接障碍物投射在全局路径所在的车道空间；

S4：过滤掉不处于最终本车所在的车道的障碍物；

S5：对投射处于最终本车所在的车道的障碍物，根据障碍物与本车的实时纵向距离，完成本车前方障碍物筛选；

S6：根据所述步骤S5所筛选出的障碍物与本车的实时纵向距离，筛选出离本车纵向距离最近的障碍物，并进行纵向规划计算本车的加速度以控制本车加减速。

2.根据权利要求1所述一种跟车目标决策方法，其特征在于：所述步骤S1中计算本车与全局路径之间的距离来判定本车是否换道包括：

如果该距离在标定车道的一半宽度范围内，则判定为本车在全局路径所在车道；

如果该距离超过标定车道一半宽度范围的左边界，则判定本车进行左换道自适应处理，得到最终本车所在的车道；

如果该距离超过标定车道一半宽度范围的右边界，则判定本车进行右换道自适应处理，得到最终本车所在的车道；

完成本车所处车道决策。

3.根据权利要求1所述一种跟车目标决策方法，其特征在于：所述步骤S1中：

接收到本车实时定位信息后，在本车所在坐标系，按照标定的横纵向分辨率生成采样空间，并根据全局路径的位置和角度信息计算并生成本车当前位置下全局路径对应的车道空间，所述车道空间用于后续车道建模。

4.根据权利要求3所述一种跟车目标决策方法，其特征在于：所述步骤S3中进行障碍物投射时，实时获取障碍物感知定位数据，针对不同场景进行障碍物膨胀边界标定，并将障碍物投射到所述采样空间中。

5.一种车辆，其特征在于：采用如权利要求1-4任一项所述的一种跟车目标决策方法的步骤。

6.一种存储介质，其特征在于：所述存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序被处理器运行时，执行如权利要求1-4中任一项所述的一种跟车目标决策方法的步骤。