[发明专利]一种道路车辆目标检测方法、系统、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种道路车辆目标检测方法，其特征在于，包括以下步骤，

S1、获取驾驶场景的原始点云信息；

S2、对所述原始点云信息进行预处理，获取车道范围内的点云信息；

S3、对步骤S2获取的点云信息进行路面分割处理，获取车道内具有高度的障碍物点云信息；

S4、对所述障碍物点云信息进行聚类处理，获取障碍物的拟合结果；

S5、对所述障碍物的拟合结果进行坐标提取并计算边界长度，获取障碍物的几何特征；

S6、根据障碍物的几何特征识别障碍物为车辆目标或非车辆目标。

2.根据权利要求1所述的道路车辆目标检测方法，其特征在于，通过多线激光雷达获取驾驶场景的原始点云信息。

3.根据权利要求1所述的道路车辆目标检测方法，其特征在于，通过下采样并裁剪的预处理方式，剔除原始点云信息中车道范围外的多余点云信息，获取车道范围内的点云信息。

4.根据权利要求1所述的道路车辆目标检测方法，其特征在于，所述路面分割处理采用随机采样一致性算法。

5.根据权利要求1所述的道路车辆目标检测方法，其特征在于，所述聚类处理采用密度聚类算法。

6.根据权利要求1所述的道路车辆目标检测方法，其特征在于，所述几何特征包括障碍物的纵向边界长度、横向边界长度和垂直边界长度。

7.根据权利要求1所述的道路车辆目标检测方法，其特征在于，步骤S6中，判断障碍物的几何特征是否在设定的车辆目标几何尺寸范围内，若是，则识别障碍物为车辆目标，否则识别障碍物为非车辆目标。

8.一种道路车辆目标检测系统，其特征在于，包括，

激光雷达，包括多线激光雷达，用于获取驾驶场景的原始点云信息；

预处理模块，对所述原始点云信息进行下采样并裁剪，剔除原始点云信息中车道范围外的多余点云信息，获取车道范围内的点云信息；

路面分割模块，通过随机采样一致性算法对预处理模块获取的点云信息进行路面分割，获取车道内具有高度的障碍物点云信息；

聚类模块，通过密度聚类算法将路面分割模块分割完获取的点云信息进行拟合，获取障碍物的拟合结果；

几何特征匹配模块，对聚类模块输出的障碍物拟合结果进行坐标提取并计算边界长度，并进行障碍物几何特征的判断，输出障碍物为车辆目标或非车辆目标的识别结果。

9.一种电子设备，其特征在于，包括，

存储器，用于存储道路车辆目标检测程序；

处理器，用于执行所述道路车辆目标检测程序时实现如权利要求1-7任一所述的道路车辆目标检测方法。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序被处理器运行时，执行如权利要求1-7任一所述的道路车辆目标检测方法的步骤。