[发明专利]一种打磨去毛刺的装置及方法

说明书

本申请公开了一种打磨去毛刺的装置及方法，包括上料机构、夹持机构、打磨机构和下料机构，上料机构，用于放置物料并输送物料到达预设夹持位置；夹持机构，包括夹取、移动物料并维持物料打磨位置的夹爪；打磨机构，包括打磨机器人，打磨机器人的活动端部安装有打磨头和测量仪，测量仪用于测量夹爪夹持物料的倾斜度。本发明通过测量物料精加工表面的倾斜度，更是有效降低了物料因切屑杂物等影响定位，导致最后工件打磨不合格的可能性，从而大大提升了打磨效率和打磨精度。

技术领域

本发明涉及自动化打磨技术领域，尤其是一种打磨去毛刺的装置及方法。

背景技术

铸造是人类掌握比较早的一种金属热加工工艺，已有约6000年的历史，在21世纪，伴随着技术的快速发展以及机械工艺要求的提升，铸造的工艺水平也迅速提升。

目前，在一些铸造物料中，铸造完成后物料的毛刺难以去除，铸造厂不得不采用多道工序进行毛刺处理工作，在工厂中，多采用人工打磨的方式进行毛刺处理，人工打磨不仅仅劳动强度大，重点在于人工打磨质量不稳定，生产效率低，而且人工打磨生产现场工作条件恶劣、粉尘污染严重，影响操作者身体健康。所以，根据此状况，需设计一种打磨去毛刺的装置及方法。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种打磨去毛刺的装置及方法。

本发明解决其技术问题是采取以下技术方案实现的：

一种打磨去毛刺的装置，包括上料机构、夹持机构、打磨机构和下料机构，

所述上料机构，用于放置物料并输送物料到达预设夹持位置；

所述夹持机构，包括夹持机器人，所述夹持机器人安装有夹取、移动物料并维持物料打磨位置的夹爪；

所述打磨机构，包括打磨机器人，所述打磨机器人的活动端部安装有打磨头和测量仪，所述测量仪用于测量所述夹爪夹持物料的倾斜度；

所述下料机构用于承载打磨完成后的物料。

优选的，所述测量仪测量所述夹爪夹持物料的精加工斜面的倾斜度。

优选的，还包括检测机构，所述检测机构包括杠杆组件、接触件和位移传感器，所述接触件位于所述杠杆组件的短端，所述位移传感器位于所述杠杆组件的长端。

优选的，所述夹持机构还包括夹持机器人，所述夹爪安装于所述夹持机器人的移动端以夹取、移动物料并维持物料的打磨位置，所述夹爪包括定位销和多个爪齿，所述定位稍与所述物料适配以对物料进行定位，多个所述爪齿的连接端相互靠近，且所述爪齿延伸的活动端呈星状分布。

优选的，还包括仓体，所述仓体包括入料口和出料口，所述上料机构包括分割器，所述分割器包括多个安装工位，所述安装工位之间设置有隔板，所述隔板隔离所述仓体的内外空间，所述分割器转动以实现所述安装工位在仓体内和仓体外的位置切换，所述下料机构包括运输带，所述运输带将物料自所述仓体内输送出仓体外。

优选的，所述上料机构还包括起重架、第一承重杆、第二承重杆和第三承重杆，所述第一承重杆固定于所述起重架上侧，所述第二起重杆平行连接所述第一起重杆，所述第三起重杆连接所述第二起重杆且与其垂直设置，吊钩安装于所述第三起重杆。

一种打磨去毛刺的方法，包括如下打磨步骤：

S1：上料组件对物料进行固定并移送到预设夹取位置；

S2：夹取机器人控制夹爪在夹取位置夹取物料并移送至预设打磨位置；

S3：打磨机器人控制测量仪选取所述物料的预设测量区域进行测量以得到该区域内的倾斜度，并与预设倾斜度区间进行比对，若区域内的倾斜度符合预设倾斜度区间的阈值，则进入S4步骤，若不符合，则重新调整；