[发明专利]无人机通信方法、装置、设备及介质

权利要求书

1.一种无人机通信方法，其特征在于，包括：

基于获取的非法节点位置信息和合法节点位置信息，构建以目标无人机的飞行轨迹信息和信号发射功率为变量的保密速率函数，并设置当前所述飞行轨迹信息和当前所述信号发射功率；

基于当前所述飞行轨迹信息和当前所述信号发射功率，并利用所述保密速率函数确定所述保密速率函数的当前函数值和下一所述飞行轨迹信息；

基于下一所述飞行轨迹信息，利用所述保密速率函数得到下一所述信号发射功率，并计算所述保密速率函数的下一函数值；

判断所述当前函数值和所述下一函数值之间是否满足预设收敛条件，若否则将下一所述飞行轨迹信息和下一所述信号发射功率分别作为当前所述飞行轨迹信息和当前所述信号发射功率，然后重新跳转至所述基于当前所述飞行轨迹信息和当前所述信号发射功率，并利用所述保密速率函数确定所述保密速率函数的当前函数值和下一所述飞行轨迹信息的步骤，直至所述当前函数值和所述下一函数值之间满足所述预设收敛条件，并基于与所述当前函数值对应的当前所述飞行轨迹信息和当前所述信号发射功率进行所述目标无人机与合法节点之间的通信；

其中，所述基于获取的非法节点位置信息和合法节点位置信息，构建以目标无人机的飞行轨迹信息和信号发射功率为变量的保密速率函数，包括：

创建三维笛卡尔坐标系，将目标无人机的单个飞行周期划分为预设数量个时隙，并获取相邻所述时隙之间的时间间隔，然后基于所述目标无人机的飞行速度、信号发射功率以及所述时间间隔，创建约束条件；基于获取的非法节点位置信息、合法节点位置信息和所述约束条件构建以所述目标无人机的飞行轨迹信息、所述信号发射功率为变量的保密速率函数；

所述基于当前所述飞行轨迹信息和当前所述信号发射功率，并利用所述保密速率函数确定所述保密速率函数的当前函数值和下一所述飞行轨迹信息，包括：

基于当前所述飞行轨迹信息和当前所述信号发射功率，设置智能反射面的第一位置信息和相移信息，并计算每一所述时隙下所述目标无人机与所述智能反射面之间的第一距离、所述智能反射面与所述合法节点之间的第二距离、所述目标无人机与所述合法节点之间的第三距离、所述目标无人机与非法节点之间的第四距离以及所述智能反射面与非法节点之间的第五距离；利用所述第一距离、所述第二距离、所述第三距离、所述第四距离以及所述第五距离计算所述目标无人机与所述智能反射面的第一信道增益、所述目标无人机与所述合法节点的第二信道增益、所述目标无人机与所述非法节点的第三信道增益、所述智能反射面与所述合法节点的第四信道增益以及所述智能反射面与所述非法节点之间的第五信道增益，并基于所述第一信道增益、所述第二信道增益、所述第三信道增益、所述第四信道增益以及第五增益，利用CVX程序包和所述保密速率函数得出所述保密速率函数的当前函数值和下一所述飞行轨迹信息。

2.根据权利要求1所述的无人机通信方法，其特征在于，所述基于所述目标无人机的飞行速度、信号发射功率以及所述时间间隔，创建约束条件，包括：

基于所述时间间隔和所述飞行速度确定在单个所述时间间隔下的最大飞行距离和每一所述时间间隔下的飞行距离，并基于所述最大飞行距离和所述飞行距离创建第一约束条件；

获取每一所述时隙的所述信号发射功率，并确定出最大信号发射功率和平均信号发射功率，然后基于所述最大信号发射功率和所述平均信号发射功率创建第二约束条件。