[发明专利]一种空调外机电机轴的定位和装配系统及其控制方法

权利要求书

1.一种空调外机电机轴的定位和装配系统，其特征在于，已装配完成的所述空调外机的室外风机，具有电机和轴流风叶；在所述空调外机的生产过程中，所述轴流风叶，需被装配到所述电机的电机轴(2)上；所述电机的电机轴(2)为D型轴，所述D型轴具有D面(S1)；

所述空调外机电机轴的定位和装配系统，包括：定位工装(1)、工业机器人(6)和工业视觉系统；其中，

所述定位工装(1)，设置在所述空调外机生产线的装配工位上，被配置为在已装配有所述电机的所述空调外机到达该装配工位的情况下，对所述空调外机的整机、以及已装配到所述空调外机上的所述电机进行定位；其中，所述装配工位，是用于将所述轴流风叶装配到所述电机轴(2)上的工位；

所述工业视觉系统，被配置为在所述空调外机的整机、以及已装配到所述空调外机上的所述电机已被定位的情况下，获取所述电机的电机轴(2)的图片，并根据所述电机的电机轴(2)的图片，确定所述电机的电机轴(2)的图片上所述D面(S1)的坐标数据；所述工业视觉系统，包括：图片获取模块和图片处理模块；所述图片获取模块，包括：打光模块和拍摄模块；所述工业视觉系统，获取所述电机的电机轴(2)的图片，并根据所述电机的电机轴(2)的图片，确定所述电机的电机轴(2)的图片上所述D面(S1)的坐标数据，包括：所述打光模块，被配置为基于设定的打光角度、以及设定的打光距离，向所述电机的电机轴(2)打光；所述拍摄模块，被配置为在设定拍摄位置，对所述电机的电机轴(2)进行图像拍摄，得到包含所述电机的电机轴(2)的图像的图片，记为所述电机的电机轴(2)的图片；所述设定拍摄位置，是距离所述电机的电机轴(2)设定位置的拍摄位置；所述图片处理模块，被配置为对所述电机的电机轴(2)的图片进行背景过滤、噪点去除后，计算所述电机的电机轴(2)的图片上所述D面(S1)的坐标数据；其中，所述图片获取模块，能够被搭载在所述工业机器人(6)上；所述设定的打光角度，是所述图片获取模块在所述工业机器人(6)上的搭载角度；所述D型轴还具有螺纹部(S2)；所述D面(S1)与所述螺纹部(S2)之间具有倾斜截面(S3)；所述设定的打光距离，是所述打光模块的光源与所述倾斜截面(S3)之间的距离；

所述工业机器人(6)，被配置为抓取所述装配工位处的所述轴流风叶，按所述电机的电机轴(2)的图片上所述D面(S1)的坐标数据，将所述轴流风叶装配到所述电机的电机轴(2)。

2.根据权利要求1所述的空调外机电机轴的定位和装配系统，其特征在于，所述定位工装(1)，包括：底座、定位模块、夹持模块和参数调整部；其中，所述底座，固定设置在所述装配工位上，以对所述定位工装(1)自身进行定位；所述定位模块和所述夹持模块，均设置在所述底座上；所述参数调整部，能够调整所述定位模块的定位参数和所述夹持模块的夹持参数；

所述定位工装(1)，对所述空调外机的整机、以及已装配到所述空调外机上的所述电机进行定位，包括：

所述参数调整部，被配置为根据所述空调外机的机型，确定所述空调外机的定位参数；根据所述电机的型号，确定所述电机的电机支架的夹持参数；

所述定位模块，被配置为按所述空调外机的定位参数，对所述空调外机的整机进行定位，以使所述空调外机的整机固定在所述装配工位上；

所述夹持模块，被配置为按所述电机的电机支架的夹持参数，夹持所述电机的电机支架，以将已装配到所述空调外机上的所述电机进行定位。