[发明专利]实时避障路径规划方法、系统、设备及介质

说明书

本发明公开了一种实时避障路径规划方法、系统、设备及介质，方法包括：根据规划起点和规划终点，确定自动驾驶车辆的可行驶区域；以规划起点初始化随机树A，以规划终点初始化随机树B；在所述自动驾驶车辆的可行驶区域内，利用预设的双向RRT算法，分别对所述随机树A及所述随机树B进行搜索，直至随机树A的新节点x_A与随机树B的新节点x_B满足预设连接要求，即随机树A与随机树B相遇；将随机树A的新节点x_A与随机树B的新节点x_B连接，生成一条从规划起点到规划终点的路径，即得到所述实时避障路径规划结果；本发明通过双树搜索策略，为自动驾驶车辆规划出从规划起点到规划终点的路径，确保了到达目标点的航向的可控性，路径规划结果执行性较优。

技术领域

本发明属于车辆无人驾驶技术领域，特别涉及一种实时避障路径规划方法、系统、设备及介质。

背景技术

在无人驾驶矿用卡车自主运行时，由于矿区道路环境复杂，常常有山体落石发生；因此，对无人驾驶矿用卡车的实时避障路径规划已成为亟待解决的问题之一；目前，大多采用传统的快速搜索随机树算法(Rapidly-exploring random tree，RRT)进行路径规划，其存在耗时较长，到达目标点的航向不可控，路径规划结果可执行性较差的问题。

发明内容

针对现有技术中存在的技术问题，本发明提供了一种实时避障路径规划方法、系统、设备及介质，以解决现有的路径规划过程，耗时较长，到达目标点的航向不可控，路径规划结果可执行性较差的技术问题。

为达到上述目的，本发明采用的技术方案为：

本发明提供了一种实时避障路径规划方法，包括：

根据规划起点和规划终点，确定自动驾驶车辆的可行驶区域；

以规划起点初始化随机树A，以规划终点初始化随机树B；

在所述自动驾驶车辆的可行驶区域内，利用预设的双向RRT算法，分别对所述随机树A及所述随机树B进行搜索，直至随机树A的新节点x_A与随机树B的新节点x_B满足预设连接要求，即随机树A与随机树B相遇；

将随机树A的新节点x_A与随机树B的新节点x_B连接，生成一条从规划起点到规划终点的路径，即得到所述实时避障路径规划结果。

进一步的，根据规划起点和规划终点，确定自动驾驶车辆的可行驶区域的过程，具体如下：

获取规划起点和规划终点之间道路的两侧道沿坐标，并将所述规划起点的道沿坐标和所述规划终点的道沿坐标作为对角连线，构成矩形区域；

将所述矩形区域以预设固定长度划分为若干个栅格；

以每个栅格的四个角作为定位点，筛选出处于道路内的所有定位点；

将处于道路内的所有定位点形成的区域作为自动驾驶车辆的可行驶区域。

进一步的，以规划起点初始化随机树A，以规划终点初始化随机树B的过程，具体如下：

将规划起点作为随机树A的根节点，将规划终点作为随机树B的根节点。

进一步的，在所述自动驾驶车辆的可行驶区域内，利用预设的双向RRT算法，分别对所述随机树A及所述随机树B进行搜索，直至随机树A的新节点x_A与随机树B的新节点x_B满足预设连接要求，即随机树A与随机树B相遇的过程，具体如下：

(1)对所述随机树A进行搜索：

在所述自动驾驶车辆的可行驶区域内，随机生成采样点x_rand；