[发明专利]车辆车门检测方法、装置、存储介质及自动驾驶方法

权利要求书

1.一种车辆车门检测方法，其特征在于，包括：

获取主车行驶方向上的目标车辆的图像，所述目标车辆的图像包括：所述目标车辆的当前图像和前一帧的图像；

根据所述目标车辆的图像，得到所述目标车辆的图像的特征图；

将所述特征图分别输入分类网络模型和检测网络模型中，分别得到分类结果和检测结果；

根据所述分类结果和所述检测结果，得到所述目标车辆的车门状态检测结果。

2.如权利要求1所述的车辆车门检测方法，其特征在于，所述获取主车行驶方向上的目标车辆的图像，包括：

根据雷达检测到的主车周围的车辆的位置信息，从车载摄像头拍摄的主车周围的环境视频中，截取出所述目标车辆的图像。

3.如权利要求1所述的车辆车门检测方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆的图像，得到所述图像的特征图，包括：

将所述目标车辆的图像输入用于图像识别的残差网络模型中，并从所述残差网络模型的输出得到所述特征图。

4.如权利要求1所述的车辆车门检测方法，其特征在于，所述分类结果包含四个参数，分别表示当前图像是否开门、左边是否开门、右边是否开门和后备箱是否开门。

5.如权利要求1所述的车辆车门检测方法，其特征在于，所述检测结果为多属性的检测框，所述多属性的检测框包括：车门框、车门的类别、置信度和左右位置信息。

6.一种自动驾驶方法，其特征在于，包括：采用如权利要求1～5中任一项所述的车辆车门检测方法来得到目标车辆的车门状态检测结果；根据所述车门状态检测结果，执行自动驾驶。

7.一种车辆车门检测装置，其特征在于，包括：

图像获取模块，用于获取主车行驶方向上的目标车辆的图像，所述目标车辆的图像包括：所述目标车辆的当前图像和前一帧的图像；

特征图提取模块，用于根据所述目标车辆的图像，得到所述目标车辆的图像的特征图；

分类模块，用于利用分类网络模型对所述特征图进行分类，得到分类结果；

检测模块，用于利用检测网络模型来检测所述特征图中的车门状态，得到检测结果；

融合模块，用于根据所述分类结果和所述检测结果，得到所述目标车辆的车门状态检测结果。

8.如权利要求7所述的车辆车门检测装置，其特征在于，所述分类结果包含四个参数，分别表示当前图像是否开门、左边是否开门、右边是否开门和后备箱是否开门；所述检测结果为多属性的检测框，所述多属性的检测框包括：车门框、车门的类别、置信度和左右位置信息。

9.一种车辆车门检测装置，包括：存储器和处理器，其特征在于，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器用于执行所述存储器中存储的计算机程序，以实现权利要求1～5中任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序能够被处理器执行以实现权利要求1～6中任一项所述的方法。