[发明专利]工程车辆作业信息确定方法、装置、驾驶系统及工程车辆

权利要求书

1.一种工程车辆作业信息确定方法，其特征在于，所述工程车辆包括具有联动关系的作业部件和驱动部件，且所述工程车辆设置有环境感知设备，所述方法包括：

获取所述工程车辆所处作业区域的环境感知信息，以及所述驱动部件的作业参数；

其中，所述作业参数用于表征所述驱动部件的当前作业姿态；

在所述环境感知设备对应的第一坐标系下，基于所述环境感知信息构建所述作业区域的三维场景；

基于所述作业参数和所述联动关系，确定所述作业部件在所述工程车辆对应的第二坐标系下的参考位置坐标；

根据所述第一坐标系和所述第二坐标系之间的转换关系，将所述参考位置坐标转换为所述作业部件在所述第一坐标系下的目标位置坐标；

在所述第一坐标系下，基于所述目标位置坐标确定所述作业部件与所述三维场景中目标作业面之间的距离。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述作业参数和所述联动关系，确定所述作业部件在所述工程车辆对应的第二坐标系下的参考位置坐标，包括：

获取在所述第二坐标系下创建的表征所述联动关系的数学模型；

将所述作业参数输入所述数学模型，得到所述作业部件在所述第二坐标系下的参考位置坐标。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述环境感知信息包括至少一帧深度图像；

在所述环境感知设备对应的第一坐标系下，基于所述环境感知信息构建所述作业区域的三维场景，包括：

将各深度图像转换得到相应的第一点云；

基于各第一点云构建所述工作区域的点云空间，并将所述点云空间划分为多个体素；

在所述第一坐标系下，基于各体素构建所述作业区域的三维场景。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一点云包括多帧；

所述基于各第一点云构建所述工作区域的点云空间，包括：

对各第一点云进行点云配准，以将各第一点云合并为所述第一坐标系下的第二点云；

基于所述第二点云构建所述工作区域对应的点云空间。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将各深度图像转换得到相应的第一点云，包括：

对任一所述深度图像进行图像增强处理，得到处理后的深度图像；

分别对各处理后的深度图像进行坐标转换，得到相应的第一点云。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对各第一点云进行点云配准，以将各第一点云合并为所述第一坐标系下的第二点云，包括：

分别对各第一点云进行降采样处理，得到相应的处理后的第一点云；

对各处理后的第一点云进行点云配准，以将各处理后的第一点云合并为所述第一坐标系下的第二点云。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述环境感知信息包括至少一帧第三点云；

在所述环境感知设备对应的第一坐标系下，基于所述环境感知信息构建所述作业区域的三维场景，包括：

基于各第三点云构建所述工作区域的点云空间，并将所述点云空间划分为多个体素；

在所述第一坐标系下，基于各体素构建所述作业区域的三维场景。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述驱动部件包括多个联动的驱动子部件；

所述作业参数包括任意两个相连的驱动子部件之间的角度。

9.根据权利要求1-8任一项所述的方法，其特征在于，还包括：获取所述作业区域的彩色图像；

控制显示装置显示所述彩色图像。