[发明专利]障碍物轨迹预测方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种障碍物轨迹预测方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：获取目标车辆在预设感知范围内的原始标注数据，其中，原始标注数据包括备选障碍物在连续多个时刻的轨迹点位置数据和目标车辆的定位数据；将原始标注数据从原始坐标系转换到世界坐标系下，得到目标标注数据；根据目标标注数据中备选障碍物的轨迹点位置数据和目标车辆的定位数据，确定待预测障碍物；基于预先训练完成的障碍物轨迹预测模型和待预测障碍物的轨迹点位置数据对待预测障碍物的未来轨迹数据进行预测。本发明实施例的技术方案，通过采用实车采集数据提升了障碍物轨迹预测模型的预测效果，提高了障碍物轨迹预测的准确度。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种障碍物轨迹预测方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

随着互联网和智能终端技术的发展，自动驾驶技术日趋成熟，自动驾驶车辆逐渐走入人们的视野，为人们的生活提供了极大的便利。为了安全出行，自动驾驶汽车需要准确预测其他交通参与者的未来运动情况。自动驾驶系统根据获得的机动车、非机动车以及行人等对象的历史运动轨迹以及高精地图信息，预测车辆周围交通参与者的行为意图和预测轨迹，为自动驾驶车辆的规划决策提供参考信息。

现有技术中，在对车辆周围障碍物进行轨迹预测时，通常采用基于概率或者运动意图的方法对预测对象的行驶轨迹进行计算和预测。然而，在车辆实际驾驶环境中，车辆周围的环境较为复杂，影响车辆行驶的障碍物种类繁多、密度高、间隙小，从而导致障碍物的行驶轨迹预测不准确的情况，进而极大的影响自动驾驶车辆准确规划自身的行驶轨迹。

发明内容

本发明提供了一种障碍物轨迹预测方法、装置、电子设备及存储介质，以解决车辆周围障碍物的行驶轨迹预测不准确的问题。

根据本发明的一方面，提供了一种障碍物轨迹预测方法，该方法包括：

获取目标车辆在预设感知范围内的原始标注数据，其中，原始标注数据包括备选障碍物在连续多个时刻的轨迹点位置数据和目标车辆的定位数据；

将原始标注数据从原始坐标系转换到世界坐标系下，得到目标标注数据；

根据目标标注数据中备选障碍物的轨迹点位置数据和目标车辆的定位数据，确定待预测障碍物；

基于预先训练完成的障碍物轨迹预测模型和待预测障碍物的轨迹点位置数据对待预测障碍物的未来轨迹数据进行预测。

根据本发明的另一方面，提供了一种障碍物轨迹预测装置，该装置包括：

数据获取模块，用于获取目标车辆在预设感知范围内的原始标注数据，其中，原始标注数据包括备选障碍物在连续多个时刻的轨迹点位置数据和目标车辆的定位数据；

坐标转换模块，用于将原始标注数据从原始坐标系转换到世界坐标系下，得到目标标注数据；

障碍物确定模块，用于根据所述目标标注数据中所述备选障碍物的轨迹点位置数据和所述目标车辆的定位数据，确定待预测障碍物；

轨迹预测模块，用于基于预先训练完成的障碍物轨迹预测模型和待预测障碍物的轨迹点位置数据对待预测障碍物的未来轨迹数据进行预测。

根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的障碍物轨迹预测方法。

根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的障碍物轨迹预测方法。