[发明专利]一种四足机械狗及其控制方法

权利要求书

1.一种四足机械狗，其特征在于：包括机械狗骨架以及设置于机械狗骨架四角的四个脚结构；

所述脚结构由两个脚舵机、两个第一脚杆、两个第二脚杆和一个脚球体组成；

所述脚舵机固定安装在所述机械狗骨架上，每个脚舵机的输出轴均固定连接有一个第一脚杆，所述第一脚杆远离输出轴的一端分别与不同的第二脚杆的一端铰接，两个第二脚杆的另一端固定连接，并且两个第二脚杆的连接端固定连接所述脚球体。

2.如权利要求1所述的四足机械狗，其特征在于：所述第一脚杆的中轴线与脚舵机的输出轴的中轴线垂直。

3.如权利要求1所述的四足机械狗，其特征在于：所述机械狗骨架包括上长方形框架、下长方形框架和四根长短一致的支撑杆；

所述下长方形框架与上长方形框架平行，四根支撑杆均设置在上长方形框架与下长方形框架之间，并与上长方形框架与下长方形框架垂直。

4.如权利要求3所述的四足机械狗，其特征在于：所述四个脚结构分别设置在所述下长方形框架上的四个角上。

5.如权利要求1所述的四足机械狗，其特征在于：还包括设置于机械狗骨架顶部的头部；

所述头部由头舵机、头底盘和头转体组成；

所述头底盘包括圆盘和固定在圆盘一面的圆筒，头转体设置在圆筒内部，圆盘的另一面上固定安装所述头舵机，头舵机的输出轴穿过圆盘与所述头转体的固定连接。

6.如权利要求5所述的四足机械狗，其特征在于：所述头部还包括头压环和若干个铜柱；

所述头压环位于头转体的顶部，并与头转体之间存在一定距离；

所述头压环与头底盘之间通过若干个铜柱固定连接。

7.如权利要求6所述的四足机械狗，其特征在于：所述头压环的内径小于头转体的直径，头压环的外径与圆盘的直径相同。

8.如权利要求6所述的四足机械狗，其特征在于：所述圆盘、圆筒、头转体和头压环的圆心位于一条直线上。

9.如权利要求1所述的四足机械狗，其特征在于：还包括设置于机械狗骨架上的控制装置；

所述控制装置由壳体以及设置在壳体内的物联网开发板和USB转串口芯片组成。

10.一种四足机械狗控制方法，其特征在于：应用于如权利要求1-9任一项所述的四足机械狗，包括如下步骤：

接收动作指令；

根据动作指令控制每个脚舵机的转动度数，进而带动第一脚杆和第二脚杆联动。