[发明专利]一种鱼眼图像校正方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种鱼眼图像校正方法，其特征在于，包括：

获取鱼眼摄像头拍摄的鱼眼图像；

对所述鱼眼图像进行处理，得到所述鱼眼图像的梯度幅值；

基于所述梯度幅值，确定所述鱼眼图像的边缘点；其中，所述边缘点包括反光镜边缘点和鱼眼边缘点；所述边缘点用于表征所述梯度幅值大于预设阈值的像素点；

对所述边缘点进行圆拟合，得到边缘点拟合结果；

根据所述边缘点拟合结果，确定所述鱼眼图像的投影函数，并利用所述投影函数对所述鱼眼图像进行校正，得到目标鱼眼图像。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述梯度幅值，确定所述鱼眼图像的边缘点，包括：

若所述梯度幅值满足预设阈值条件，则将与所述梯度幅值相对应的像素点作为所述鱼眼图像的待处理边缘点；

根据各待处理边缘点之间的角度，确定所述鱼眼图像的边缘点。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若所述梯度幅值满足预设阈值条件，则将与所述梯度幅值相对应的像素点作为所述鱼眼图像的待处理边缘点，包括：

若所述梯度幅值大于预设第一阈值，则将与所述梯度幅值相对应的像素点作为所述鱼眼图像的待处理边缘点；

若所述梯度幅值小于预设第一阈值且大于预设第二阈值，则确定与所述梯度幅值相对应的像素点的相邻像素点，并判断所述相邻像素点的梯度幅值是否大于预设第一阈值，若大于，则将所述相邻像素点作为所述鱼眼图像的待处理边缘点。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据各待处理边缘点之间的角度，确定所述鱼眼图像的边缘点，包括：

若所述鱼眼图像的边缘点是首个边缘点，则从各待处理边缘点中选取横纵坐标最小的待处理边缘点作为所述鱼眼图像的边缘点；

若所述鱼眼图像的边缘点是非首个边缘点，则计算其他待处理边缘点与前一个确定的所述鱼眼图像的边缘点之间的角度，并将角度值最小的待处理边缘点作为所述鱼眼图像的边缘点。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述边缘点进行圆拟合，得到边缘点拟合结果，包括：

计算所述边缘点与预设圆心之间的距离，得到目标距离；

利用所述目标距离和预设半径，确定损失函数；

对所述损失函数进行拟合，得到边缘点拟合结果。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述边缘点拟合结果，确定所述鱼眼图像的投影函数，包括：

将所述边缘点拟合结果带入预设投影函数公式，计算得到所述鱼眼图像的投影函数。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述鱼眼图像进行处理，得到所述鱼眼图像的梯度幅值，包括：

基于预先确定的计算公式，根据所述鱼眼图像中相邻像素点之间的像素差值，确定所述鱼眼图像的梯度幅值和梯度方向；

若同一梯度方向上存在一个梯度幅值，则将所述梯度幅值作为所述鱼眼图像的梯度幅值；

若同一梯度方向上存在至少两个梯度幅值，则将所述至少两个梯度幅值中最大的梯度幅值作为所述鱼眼图像的梯度幅值。

8.一种鱼眼图像校正装置，其特征在于，包括：

鱼眼图像获取模块，用于获取鱼眼摄像头拍摄的鱼眼图像；

梯度幅值得到模块，用于对所述鱼眼图像进行处理，得到所述鱼眼图像的梯度幅值；

边缘点确定模块，用于基于所述梯度幅值，确定所述鱼眼图像的边缘点；其中，所述边缘点包括反光镜边缘点和鱼眼边缘点；所述边缘点用于表征所述梯度幅值大于预设阈值的像素点；

边缘点拟合结果得到模块，用于对所述边缘点进行圆拟合，得到边缘点拟合结果；

目标鱼眼图像得到模块，用于根据所述边缘点拟合结果，确定所述鱼眼图像的投影函数，并利用所述投影函数对所述鱼眼图像进行校正，得到目标鱼眼图像。