[发明专利]一种用于机器人的平面内自动标定方法

权利要求书

1.一种用于机器人的平面内自动标定方法，其特征在于，步骤包括：

（1）设置标定场地框架，并在标定场地框架上安装感应标定组件；

（2）获取标定场地框架内的标定参考点以及标定基准坐标，并在标定场地框架内设置多个目标标定点；

（2.1）在标定场地框架内设置一对或多对关于X轴对称的X轴目标标定点；

（2.2）在标定场地框架内设置一对或多对关于Y轴对称的Y轴目标标定点；

（3）机器人依次运动至目标标定点，并将机器人的前端朝着感应发射器发出的光束；当感应标定组件感应到机器人前端时，机器人停止移动，并捕获机器人的当前位置坐标；

（3.1）机器人依次运动至X轴目标标定点，并分别获取与X轴目标标定点相对应的一对或多对第一当前位置坐标；

（3.2）机器人依次运动至Y轴目标标定点，并分别获取与Y轴目标标定点相对应的一对或多对第二当前位置坐标；

（4）根据标定参考点的标定基准坐标和当前位置坐标，计算机器人的偏移量；

（4.1）根据一对或多对第一当前位置坐标，计算得到机器人当前的X轴平均坐标，再计算X轴平均坐标与标定基准坐标中X轴坐标的差值，以得到X轴偏移量；

（4.2）根据一对或多对第二当前位置坐标，计算得到机器人当前的Y轴平均坐标，计算Y轴平均坐标与标定基准坐标中Y轴坐标的差值，以得到Y轴偏移量；

（5）将偏移量补偿给机器人，以对机器人进行定位校对；

标定场地框架上设置有两组感应标定组件，一组感应标定组件用于测量标定场地框架的X轴，另一组感应标定组件用于测量标定场地框架的Y轴，两组感应标定组件十字交叉设置，且分别位于标定场地框架的两条垂直的中线上，每组感应标定组件包括一感应发射器以及一感应接收器，感应发射器和感应接收器分别设置于中线与标定场地框架的两个交点处，使得感应发射器与感应接收器配合检测机器人的水平位置。

2.根据权利要求1所述的一种用于机器人的平面内自动标定方法，其特征在于，感应标定组件采用光纤标定组件或激光标定组件。

3.根据权利要求1所述的一种用于机器人的平面内自动标定方法，其特征在于，所述标定场地框架为矩形结构。

4.根据权利要求1所述的一种用于机器人的平面内自动标定方法，其特征在于，X轴目标标定点与Y轴目标标定点为同一标定点。