[发明专利]基于激光发射器的激光雷达点云注入系统

权利要求书

1.一种基于激光发射器的激光雷达点云注入系统，其特征在于，包括光电传感器、延迟控制模块、信号发生器和激光发射器，光电传感器与延迟控制模块电连接，延迟控制模块与信号发生器电连接，信号发生器与激光发射器电连接；光电传感器接收目标激光雷达的工作信号，光电传感器向延迟控制模块发送脉冲触发信号，延迟控制模块对脉冲触发信号进行延迟后并向信号发生器发送，信号发生器接收到延迟后的脉冲触发信号后产生控制信号并向激光发射器发送，使得激光发射器产生激光脉冲信号并向目标激光雷达发射，实现目标激光雷达的点云注入。

2.根据权利要求1所述一种基于激光发射器的激光雷达点云注入系统，其特征在于，所述激光脉冲信号与目标激光雷达的工作周期对齐。

3.根据权利要求2所述一种基于激光发射器的激光雷达点云注入系统，其特征在于，所述激光脉冲信号与目标激光雷达的工作周期对齐是通过延迟控制模块进行控制实现的，具体公式如下：

t_delay＝t_align-ToF₁-ToF₂-t_device

其中，t_delay为延迟控制模块中设置的延迟时间，t_align表示目标激光雷达的参考线束发出工作信号到收到对应的激光脉冲信号的时间，ToF₁代表激光雷达工作信号从目标激光雷达到光电传感器的飞行时间；ToF₂代表激光脉冲信号从激光发射器到目标激光雷达的飞行时间；t_device代表点云注入系统的固有延迟。

4.根据权利要求3所述一种基于激光发射器的激光雷达点云注入系统，其特征在于，所述点云注入系统的固有延迟t_device通过对点云注入系统测量获得，具体地：

首先将一个高电平信号作为控制信号并利用示波器的第一通道进行观测，控制信号控制激光发射器发射一个激光脉冲信号，激光脉冲信号被光电传感器接收并产生一个触发信号，触发信号作为触发源，触发源令设定为“触发模式”的信号发生器输出预设好的被触发信号，被触发信号为一个高电平并用信号发生器的第二通道进行观测，将示波器的第一、第二通道中控制信号和被触发信号的波形之间的时间差作为点云注入系统的固有延迟t_device。

5.根据权利要求1所述一种基于激光发射器的激光雷达点云注入系统，其特征在于，所述延迟控制模块是在软件上进行信号的延迟。