[发明专利]校正方法、单目结构光模组、电子设备和存储介质

说明书

本申请实施例涉及机器视觉技术领域，公开了一种校正方法、单目结构光模组、电子设备和存储介质，应用于设置有单点测距器单目结构光模组，该方法包括：获取单目结构光模组对目标场景拍摄的单点图，并获取单点图对应的真实距离；其中，单点图为单点测距器发射的光束在目标场景上的投影点；获取单目结构光模组对目标场景拍摄的场景图，并在场景图中确定与投影点同名的目标点；根据场景图和预设的参考图，确定目标点对应的视差值；根据目标点对应的视差值、标定距离和真实距离，校正单目结构光模组的绝对精度，实现单目结构光模组的绝对精度的自动校正，大幅提升单目结构光模组的稳定性、鲁棒性，降低维护成本，提升用户的使用体验。

技术领域

本申请实施例涉及机器视觉技术领域，特别涉及一种校正方法、单目结构光模组、电子设备和存储介质。

背景技术

单目结构光技术已日趋成熟，关于单目结构光技术的新应用，单目结构光技术应用的新场景不断涌现，如三维建模、安防监控、智能家居机器人、移动支付、增强现实（Augmented Reality，简称：AR）、虚拟现实（Virtual Reality，简称：VR）等已成为人们生产生活中不可缺少的一部分。

单目结构光模组的核心由结构光投射器和相机组成，结构光投射器发射结构光图案，给予目标场景以图像特征，而相机可以将这些特征拍摄为图像信息，即场景图，单目结构光模组在出厂时已完成参考图和参数标定，因此单目结构光模组可以对场景图和参考图进行同名点匹配，从而计算出视差信息，再将视差信息转换为深度信息，实现3D解算。

然而，本申请的发明人发现，整个3D解算对单目结构光模组的参数标定的绝对精度要求非常高，用户在使用单目结构光模组时难免会出现磕碰、跌落、剐蹭等，且用户使用单目结构光模组的场景不断变化，有的场景温度过低或过高，湿度过干或过湿，这都会导致结构光投射器与相机之间的相对位置发生变化，单目结构光模组的参数标定的绝对精度会发生较大误差，而行业内仅通过设计硬件结构的方法来进行缓冲、减震，难以长时间保证绝对精度不产生误差，当绝对精度产生误差后，用户只能将单目结构光模组返厂重新标定，成本过高且耗时耗力。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种校正方法、单目结构光模组、电子设备和存储介质，可以实现单目结构光模组的绝对精度的自动校正，大幅提升单目结构光模组的稳定性、鲁棒性，降低用户和厂家的维护成本，提升用户的使用体验。

为解决上述技术问题，本申请的实施例提供了一种校正方法，应用于单目结构光模组，所述单目结构光模组设置有单点测距器，包括以下步骤：获取所述单目结构光模组对目标场景拍摄的单点图，并获取所述单点图对应的真实距离；其中，所述单点图为所述单点测距器发射的光束在所述目标场景上的投影点，所述真实距离是由所述单点测距器测量的所述单目结构光模组与所述投影点之间的距离；获取所述单目结构光模组对所述目标场景拍摄的场景图，并在所述场景图中确定与所述投影点同名的目标点；根据所述场景图和预设的参考图，确定所述目标点对应的视差值；根据所述目标点对应的视差值、所述参考图与所述单目结构光模组之间的标定距离和所述真实距离，校正所述单目结构光模组的绝对精度。

本申请的实施例还提供了一种单目结构光模组，所述模组包括：结构光投射器、单点测距器、相机和校正模块，所述结构光投射器、所述单点测距器和所述相机均设置于所述单目结构光模组的同一表面；所述单点测距器用于向目标场景发射光束形成投影点，测量所述单目结构光模组与所述投影点之间的真实距离；所述相机用于拍摄所述投影点，得到单点图；所述结构光投射器用于向所述目标场景发射结构光图案形成结构光投影；所述相机还用于拍摄所述结构光投影，得到场景图；所述校正模块用于在所述场景图中确定与所述投影点同名的目标点，根据所述场景图和预设的参考图，确定所述目标点对应的视差值，并根据所述目标点对应的视差值、所述参考图与所述单目结构光模组之间的标定距离和所述真实距离，校正所述单目结构光模组的绝对精度。