[发明专利]一种基于光纤光栅力感知的多模态柔性手爪

权利要求书

1.一种基于光纤光栅力感知的多模态柔性手爪，其特征在于，包括：

基座(100)；

第一机械爪(200)，设于所述基座(100)上，设有能够靠近或远离所述基座(100)中心的第一手指(210)；

第二机械爪(300)，与所述基座(100)转动连接，设有能够靠近或远离所述基座(100)中心的第二手指(310)；

第三机械爪(400)，与所述基座(100)转动连接，设有能够靠近或远离所述基座(100)中心的第三手指(410)；

驱动组件，设于所述基座(100)上，以驱动所述第二机械爪(300)和第三机械爪(400)能够沿所述基座(100)的周边转动。

2.根据权利要求1所述的基于光纤光栅力感知的多模态柔性手爪，其特征在于：所述驱动组件同步驱动所述第二机械爪(300)和所述第三机械爪(400)，以调整所述第二手指(310)和所述第三手指(410)相对于所述基座(100)之间的夹角。

3.根据权利要求1所述的基于光纤光栅力感知的多模态柔性手爪，其特征在于，所述第一机械爪(200)还包括：

第一底座(220)，第一端设于所述基座(100)内，第二端与所述第一手指(210)转动连接；

第一驱动件(230)，设于所述基座(100)内；

第一传动组件(240)，传动连接于所述第一驱动件(230)和所述第一手指(210)之间。

4.根据权利要求1所述的基于光纤光栅力感知的多模态柔性手爪，其特征在于，所述第二机械爪(300)还包括：

第二底座(320)，第一端与所述基座(100)转动连接，第一端还与所述驱动组件传动连接，第二端与所述第二手指(310)转动连接；

第二传动组件(330)，第一端与所述第二底座(320)的第一端转动连接，第二端与所述第二手指(310)传动连接；

第二驱动件(340)，设于所述基座(100)内，且与所述第二传动组件(330)的第一端传动连接，以实现所述第二驱动件(340)驱动所述第二手指(310)能够靠近或远离所述基座(100)的中心。

5.根据权利要求1所述的基于光纤光栅力感知的多模态柔性手爪，其特征在于，所述第三机械爪(400)还包括：

第三底座(420)，第一端与所述基座(100)转动连接，第一端还与所述驱动组件传动连接，第二端与所述第三手指(410)转动连接；

第三传动组件(430)，第一端与所述第三底座(420)的第一端转动连接，第二端与所述第三手指(410)传动连接；

第三驱动件(440)，设于所述基座(100)内，且与所述第三传动组件(430)的第一端传动连接，以实现所述第三驱动件(440)驱动所述第三手指(410)能够靠近或远离所述基座(100)的中心。

6.根据权利要求1所述的基于光纤光栅力感知的多模态柔性手爪，其特征在于：所述驱动组件包括：

第四驱动件(510)，固定于所述基座(100)内；

第四传动组件(520)，传动连接于所述第四驱动件(510)与所述第二机械爪(300)和所述第三机械爪(400)之间。

7.根据权利要求1所述的基于光纤光栅力感知的多模态柔性手爪，其特征在于：所述第一手指(210)、所述第二手指(310)及所述第三手指(410)由弹性材料制成。

8.根据权利要求1所述的基于光纤光栅力感知的多模态柔性手爪，其特征在于：所述第一手指(210)、所述第二手指(310)及所述第三手指(410)的抓取面覆盖有柔性材料。

9.根据权利要求1所述的基于光纤光栅力感知的多模态柔性手爪，其特征在于：所述第一手指(210)、所述第二手指(310)及所述第三手指(410)的抓取面内部设有光纤光栅传感器。

10.根据权利要求9所述的基于光纤光栅力感知的多模态柔性手爪，其特征在于：所述第一手指(210)、所述第二手指(310)及所述第三手指(410)的抓取面内部设有PEEK毛细管，所述光纤光栅传感器固定于所述PEEK毛细管内。