[发明专利]用于大型砂芯加工系统的控制方法

说明书

本发明属于砂芯加工技术领域，主要涉及一种用于大型砂芯加工系统的控制方法，桁架机器人设置在砂芯加工系统上方，可全自动抓取及放置砂芯，并且针对多线程任务通过优先级判断任务后进行执行，其中自动任务抓取的条件是基于同其他设备实时通讯，确定砂芯的具体坐标值，之后进行坐标系的转化，计算获得桁架机器人各轴的目标运行位置坐标，实现抓取砂芯、翻转砂芯或放置砂芯任务，可自动完成砂芯清砂、浸涂、组芯等任务，且无论桁架机器人在任意位置处，接到指令任务可进行任意走位至砂芯抓取位置处，自动运行稳定，显著缩短砂芯从清砂到组芯工序的时间，可以大幅度降低劳动强度，显著提升生产效率，且适用性强、操作简单。

技术领域

本发明属于砂芯加工技术领域，主要涉及一种用于大型砂芯加工系统的控 制方法。

背景技术

随着劳动力成本的不断上涨，工业领域“机器换人”现象普遍，工业机器 人市场与产业也因此逐渐发展起来。桁架机器人在这大趋势下发展迅速，作为 一种成本低廉、结构简单、可重复编程的、多自由度的、适合不同任务的自动 化设备，凭借其高效高精度的优势应用于各种领域。

当前国内铸造行业转型升级高速发展，用工成本上升以及产业转型升级的 问题，发展趋势是智能制造，智能车间，智能生产线及自动化生产，使得越来 越的企业采用机器人自动化生产，这样才能提高生产效率、降低人工成本；但 是目前国内的桁架机器人的控制方法比较简单，只能实现重量轻的物料加工工 序之间的简单转运功能，功能受到一定的限制，还需要采用其它辅助的设备或 人工实现工序操作自动化，这样过程复杂，对各设备之间协调控制要求高，操 作复杂，加工周期长，人员劳动强度大。

发明内容

为了克服现有技术的缺陷，本发明提供一种用于大型砂芯加工系统的控制 方法，可以实现对3D打印设备打印出的大型砂芯清砂、浸涂、入库等全自动化 功能；该砂芯加工系统设置有桁架机器人，桁架机器人可以实现各工序之间的 转运，且可以实现砂芯的自动清砂、自动浸涂等操作；同时该砂芯加工系统能 够提高生产效率，操作简单便于维护，显著降低了生产成本。

一种用于大型砂芯加工系统的控制方法，所述加工系统包括：加工生产线 和桁架机器人；所述加工生产线包括间隔设置的清砂工位、浸涂工位、烘干工 位、库存工位和组芯工位；所述桁架机器人设置在所述加工生产线的上方，用 于翻转砂芯或将砂芯从前序工位转运至后序工位；所述加工系统的控制方法包 括：

S01，所述清砂工位处于空位状态；所述桁架机器人抓取砂芯至所述清砂工 位，并执行自动清砂任务。

S02，所述清砂工位处于允许取芯及砂芯清理合格状态，所述烘干工位处于 空位状态；所述桁架机器人将砂芯从所述清砂工位转运至所述浸涂工位，并执 行自动浸涂任务。

S03，所述烘干工位处于空位状态，所述库存工位处于空位状态，所述桁架 机器人将砂芯从所述浸涂工位转运至所述烘干工位。

S04，所述库存工位处于空位状态，所述桁架机器人将砂芯从所述烘干工位 转运至所述库存工位。

S05，所述组芯工位处于空位状态，所述库存工位处于允许取芯状态；所述 智能单元发送砂芯取芯坐标数据至所述桁架机器人，所述桁架机器人将砂芯从 所述库存工位转运至所述组芯工位。

为了更好地实现本发明，所述加工系统还包括智能单元，所述智能单元与 所述砂芯加工系统电连接，用于对所述加工生产线中的各个工位和所述桁架机 器人的信息进行储存并传递。

为了更好地实现本发明，所述S01中，所述桁架机器人执行自动清砂任务 的步骤包括，所述桁架机器人将砂芯转运至所述清砂工位的倒砂区，带动砂芯 水平旋转和/或空间旋转，以实现清理砂芯浮砂的作用。