[发明专利]一种用于在机检测的测量路径规划方法

权利要求书

1.一种用于在机检测的测量轨迹规划方法，其特征在于：包括如下步骤，

s1获取测量轨迹衔接点信息集合P；

s2获取机床结构信息及各运动轴速度信息v_Lm；

s3将衔接点位置信息集合P根据机床结构信息，转化为机床运动轴位置信息集合Q；

s4根据机床各运动轴速度信息，确定机床运动轴位置信息集合Q中任意两元素q_i，q_j之间各轴所需运动时间的函数f_t^m(i,j)；

s5获取Q中任意两元素q_i，q_j之间的真实运动时间f_t(i,j)；

s6以运动时间最短为约束条件求解最优测量路径。

2.根据权利要求1所述的一种用于在机检测的测量轨迹规划方法，其特征在于：s1中轨迹衔接点信息集合P中各元素由一对位姿数据构成，即p_i＝(p_is,p_ie)，其中，p_is为单个特征测量轨迹的起始点，p_ie为单个特征测量轨迹的终止点，其中，为衔接点起始位置坐标，为衔接点起始位置法矢；为衔接点终止位置坐标，为衔接点终止位置法矢。

3.根据权利要求2所述的一种用于在机检测的测量轨迹规划方法，其特征在于：s3中的机床运动轴位置信息集合Q中各元素由一对位姿数据构成，即q_i＝(q_is,q_ie)，其中，q_is与p_is对应，q_ie与p_ie对应。

4.根据权利要求3所述的一种用于在机检测的测量轨迹规划方法，其特征在于：q_is与p_is依据不同的机床结构，具有不同的对应关系：

当机床机构为AC摆角时，其对应关系为：

当机床结构为BC摆角时，其对应关系为：

当机床结构为AB摆角时，其对应关系为：

上述各式中，均为各结构机床对应的旋转轴摆角，均为各结构机床对应的平动轴位置。

5.根据权利要求4所述的一种用于在机检测的测量轨迹规划方法，其特征在于：q_ie与p_ie也具有q_is与p_is相同的对应关系。

6.根据权利要求3所述的一种用于在机检测的测量轨迹规划方法，其特征在于：s4中函数

式中，为第j个特征起始位置m轴的参数，为第i个特征终止位置m轴的参数，v_Lm为m轴的速度。

7.根据权利要求6所述的一种用于在机检测的测量轨迹规划方法，其特征在于：s5中真实运动时间

f_t(i,j)＝min(f_t^x(i,j),f_t^y(i,j),f_t^z(i,j),f_t^A(i,j),f_t^B(i,j),f_t^C(i,j))。

8.根据权利要求7所述的一种用于在机检测的测量轨迹规划方法，其特征在于：s6具体为：对机床运动轴位置信息集合Q中元素进行全排列，则测量路径集合为A_q，任意排列均为一条测量路径，其对应的测量时间为：

使用蚁群算法求得最优解若则路径为最优测量路径。