[发明专利]AGV零位校正方法、系统及AGV小车

说明书

本发明提供一种AGV零位校正方法、系统及AGV小车，涉及AGV零位校正技术领域，其中方法包括：获取AGV在执行直行指令时的角速度值；在角速度值超出预设的角速度阈值时，基于角速度值，调整待调整舵轮的偏移，直至再次获取的角速度值小于角速度阈值，待调整舵轮为第一舵轮和第二舵轮中的任一舵轮；获取AGV的横向偏移速度值；在横向偏移速度值超出预设的速度阈值时，基于横向偏移速度值，调整第一舵轮和第二舵轮的偏移，直至再次获取的横向偏移速度值小于速度阈值。该方法用以解决现有技术中通过单个舵轮的零位调整实现AGV小车的零位纠偏，所造成的纠偏精度不高的缺陷，实现基于双舵轮AGV小车的整车纠偏，有效提升了对AGV小车的零位校准水平。

技术领域

本发明涉及AGV零位校正技术领域，尤其涉及一种AGV零位校正方法、系统及AGV小车。

背景技术

AGV小车(Automated Guide Vehicle，自动导航小车，简称AGV)指的是不需要操作人员，装备有电磁或光学等自动导引装置，可以沿规划的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。该小车通常采用蓄电池作为动力源，由小车上安装的车载控制器控制车辆的运行并且同上位系统进行通讯。目前AGV采用的驱动方式主要有舵轮驱动，差速驱动等。

AGV小车使用虽然方便，但是因为车体加工时的机械装配，以及在运动中回零不准等原因，会导致AGV小车的零位偏移，这就需要对AGV小车进行零位纠偏，如果不做零位纠偏，AGV小车在下发移动或者转弯命令的时候会由于舵轮零位的误差而发生必然的偏移，从而需要不停地进行不同幅度地实时纠正位姿，从而影响实时定位的精度。且如果零位偏差较大，在自动控制的场合，可能由于控制的延时而不能及时调整AGV位姿，从而触发安全PLS，导致AGV紧急停止，而在手动控制场合，则可能由于人员对运动轨迹预判与实际出入较大而引发安全事故等。

发明内容

本发明提供一种AGV零位校正方法、系统及AGV小车，用以解决现有技术中通过单个舵轮的零位调整实现AGV小车的零位纠偏，所造成的纠偏精度不高的缺陷，实现基于双舵轮AGV小车的整车纠偏，有效提升了对AGV小车的零位校准水平。

本发明提供一种AGV零位校正方法，应用于由两个舵轮驱动运动的双舵轮AGV，包括：

获取AGV在执行直行指令时的角速度值；

在所述角速度值超出预设的角速度阈值时，基于所述角速度值，调整待调整舵轮的偏移，直至再次获取的所述角速度值小于所述角速度阈值，所述待调整舵轮为第一舵轮和第二舵轮中的任一舵轮；

获取所述AGV的横向偏移速度值；

在所述横向偏移速度值超出预设的速度阈值时，基于所述横向偏移速度值，调整所述第一舵轮和所述第二舵轮的偏移，直至获取的所述横向偏移速度值小于所述速度阈值。

根据本发明所述的AGV零位校正方法，所述基于所述角速度值，调整待调整舵轮的偏移，包括：

基于所述角速度值，以预设的第一偏移参数调整所述待调整舵轮的偏移；

判断调整后获取的所述角速度值的绝对值是否小于调整前获取的所述角速度值的绝对值；

若是，则按照所述第一偏移参数的调整方向，继续调整所述待调整舵轮的偏移；

若否，则按照所述第一偏移参数的反方向，调整所述待调整舵轮的偏移。

根据本发明所述的AGV零位校正方法，所述获取AGV在执行直行指令时的角速度值后，还包括：

在所述角速度值小于预设的角速度阈值时，直接获取所述AGV的横向偏移速度值。

根据本发明所述的AGV零位校正方法，所述基于所述横向偏移速度值，调整所述第一舵轮和所述第二舵轮的偏移，包括：