[发明专利]一种可倾转多旋翼无人机的飞行控制方法及系统

权利要求书

1.一种可倾转多旋翼无人机的飞行控制方法，其特征在于，应用于可倾转多旋翼无人机，所述可倾转多旋翼无人机包括机身、可倾转机翼、尾翼及旋翼，所述旋翼位于所述可倾转机翼前端，所述可倾转机翼与所述机身之间设有倾转组件，所述飞行控制方法包括：

获取飞行状态数据；

根据所述飞行状态数据识别飞行状态，所述飞行状态包括垂直起落状态、平飞状态及过渡模态，所述过渡模态为所述垂直起落状态和所述平飞状态的转换过渡状态；

根据所述飞行状态生成控制指令，所述控制指令包括倾转控制指令及旋翼控制指令，所述倾转控制指令用于控制所述倾转组件改变所述可倾转机翼相对于所述机身的空间位置，所述旋翼控制指令用于控制所述旋翼的转速，所述空间位置处于第一位置和第二位置之间，所述第一位置为所述可倾转机翼与所述机身的水平方向平行，且所述旋翼的桨叶与所述机身的垂直方向垂直，所述第二位置为所述可倾转机翼与所述机身的水平方向垂直，且所述旋翼的桨叶与所述机身的水平方向垂直；

通过所述控制指令控制所述倾转组件及所述旋翼，使得所述可倾转多旋翼无人机在所述垂直起落状态和所述平飞状态之间切换。

2.根据权利要求1所述的可倾转多旋翼无人机的飞行控制方法，其特征在于，所述获取飞行状态数据，包括：

当所述可倾转多旋翼无人机执行飞行任务时，通过飞行速度传感器检测得到当前飞行速度值，并通过高度检测仪检测得到当前飞行高度值；

根据所述当前飞行速度值及所述当前飞行高度值，得到飞行状态数据。

3.根据权利要求2所述的可倾转多旋翼无人机的飞行控制方法，其特征在于，所述根据所述飞行状态数据识别飞行状态，包括：

解析所述飞行状态数据得到当前水平飞行速度值及当前飞行高度值；

获取预设的状态切换速度阈值及状态切换高度阈值；

判断所述当前飞行高度值是否达到所述状态切换高度阈值；

若未达到所述状态切换高度阈值，则确定所述飞行状态为垂直起落状态；

若达到所述状态切换高度阈值，则判断所述当前飞行速度值是否低于所述状态切换速度阈值；

若不低于所述状态切换速度阈值，则确定所述飞行状态为平飞状态；

若低于所述状态切换速度阈值，则确定所述飞行状态为过渡模态。

4.根据权利要求3所述的可倾转多旋翼无人机的飞行控制方法，其特征在于，当所述飞行状态为垂直起落状态时，

所述通过所述控制指令控制所述倾转组件及所述旋翼，包括：

解析所述控制指令得到第一倾转控制指令及第一旋翼控制指令；

根据所述第一倾转控制指令控制所述倾转组件，使得所述可倾转机翼相对于所述机身的所述空间位置保持在所述第一位置；

根据所述第一旋翼控制指令控制所述旋翼的转速，使得所述当前飞行高度值进行调整。

5.根据权利要求3所述的可倾转多旋翼无人机的飞行控制方法，其特征在于，当所述飞行状态为平飞状态时，

所述通过所述控制指令控制所述倾转组件及所述旋翼，包括：

解析所述控制指令得到第二倾转控制指令及第二旋翼控制指令；

根据所述第二倾转控制指令控制所述倾转组件，使得所述可倾转机翼相对于所述机身的所述空间位置保持在所述第二位置；

根据所述第二旋翼控制指令控制所述旋翼的转速，使得所述当前飞行速度值保持不低于所述状态切换速度阈值。

6.根据权利要求3所述的可倾转多旋翼无人机的飞行控制方法，其特征在于，当所述飞行状态为过渡模态时，

所述通过所述控制指令控制所述可倾转机翼及所述旋翼，包括：

解析所述控制指令得到第三倾转控制指令及第三旋翼控制指令；

根据所述第三倾转控制指令控制所述倾转组件，使得所述可倾转机翼相对于所述机身的所述空间位置从所述第一位置变为所述第二位置，或从所述第二位置变为所述第一位置；

根据所述第三旋翼控制指令控制所述旋翼的转速，使得状态变化过程中的高度值等于所述状态切换高度阈值。