[发明专利]一种模块化便拆卸蛇形机械臂

权利要求书

1.一种模块化便拆卸蛇形机械臂，其特征在于包括：基座部分和手臂部分，基座部分由多个驱动单元和1个卡槽底座构成，1个驱动单元控制1根牵引绳前后移动，共同为手臂部分提供驱动力，驱动单元和卡槽底座采用插拔式设计；所述驱动单元包括上层板a和下层板b，上层板a包括：电机Ⅰ、竹杠丝杆(1)、直线导轨(2)、绳缆固定块(4)，电机Ⅰ与竹杠丝杆(1)相连，直线导轨(2)与竹杠丝杆(1)平行设置，绳缆固定块(4)跨接在竹杠丝杆(1)和直线导轨(2)，电机Ⅰ的旋转动力通过竹杠丝杆(1)带动绳缆固定块(4)沿直线导轨(2)和竹杠丝杆(1)做平移；上层版a与下层板b通过螺纹轴承和螺丝固定，实现上、下层板的相对旋转运动或刚性固定；牵引绳的一端通过锁线器固定在绳缆固定块(4)上，在绳缆固定块(4)的平移下实现牵引绳的前后移动；卡槽底座为圆柱体，外表面上均匀分布有多个卡槽，下层板插入卡槽后固定连接；

手臂部分由多个分体式连杆通过万向节连接构成，其中，1个分体式连杆由2个布线盘、3根螺柱、4个半圆型牵引绳固定环组成，布线盘周向均匀分布多个穿绳孔，并且每个穿绳孔与外界连通，每个布线盘和2个半圆型牵引绳固定环配合，用于限制穿入穿绳孔牵的引绳只能沿布线盘轴向前后运动，不能沿布线盘径向运动，每一个分体式连杆由三根均匀分布在布线盘上的牵引绳控制；两个布线盘之间通过螺柱连接，起支撑和连接的作用；螺柱两端均布置螺纹孔，通过更换不同长度、不同直径的螺柱，改变手臂部分的总长和负载能力，以应对不同的工作环境和工作任务。