[发明专利]基于降落图案的校正方法和装置

权利要求书

1.一种基于降落图案的校正方法，其特征在于，所述降落图案包括Apriltag标签以及几何图形元素，所述降落图案设置于降落平台上，所述方法包括：

获取无人机在飞行过程中，在预设位置所采集的包括所述降落图案的标定图像；

将所述标定图像与包括所述降落图案的原始图像基于其中的Apriltag标签进行光谱比对，获得所述标定图像的光谱差异信息；

将所述标定图像与所述原始图像基于其中的几何图形元素进行几何信息比对，获得所述标定图像的几何差异信息；

基于所述光谱差异信息对所述无人机在飞行过程中所采集的各张图像进行光谱校正，并基于所述几何差异信息对各张图像进行几何形状校正。

2.根据权利要求1所述的基于降落图案的校正方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述无人机在降落过程中连续采集的包括所述降落图案的多帧图像帧；

根据所述多帧图像帧中的降落图案的信息获得所述无人机当前的位置偏移量；

根据所述位置偏移量对所述无人机的飞行角度和飞行速度进行调整，以使所述无人机降落至所述降落平台的中心位置。

3.根据权利要求1所述的基于降落图案的校正方法，其特征在于，所述Apriltag标签为RGB图像；

所述将所述标定图像与包括所述降落图案的原始图像基于其中的Apriltag标签进行光谱比对，获得所述标定图像的光谱差异信息的步骤，包括：

获得所述降落图案的原始图像在RGB颜色空间中各颜色通道的标准参数；

获得所述标定图像在RGB颜色空间中各颜色通道的标定参数；

将对应的标准参数与标定参数进行比较，获得所述标定图像在各颜色通道的光谱差异信息。

4.根据权利要求1所述的基于降落图案的校正方法，其特征在于，所述将所述标定图像与所述原始图像基于其中的几何图形元素进行几何信息比对，获得所述标定图像的几何差异信息的步骤，包括：

获得所述标定图像中几何图形元素所标定的关键点的世界坐标值；

将所述标定图像中各所述关键点的世界坐标值转换为直角坐标值，并将所述原始图像中各对应的关键点的世界坐标值转换为直角坐标值；

基于所述直角坐标值将各所述关键点转换至极坐标系中，并获得各所述关键点在极坐标系中的极坐标值和极径值；

根据所述原始图像中的关键点的极坐标值和极径值，以及所述标定图像中对应关键点的极坐标值和极径值，计算得到所述标定图像的几何差异信息。

5.根据权利要求4所述的基于降落图案的校正方法，其特征在于，所述基于所述几何差异信息对各张图像进行几何形状校正的步骤，包括：

针对各张图像，获得所述图像中各像素点的直角坐标值；

将各所述像素点的直角坐标值转换为极坐标值，并根据所述极坐标值和所述几何差异信息计算得到校正后的极坐标值；

根据校正后的极坐标值得到校正后的直角坐标值；

根据各像素点校正后的直角坐标值以及各像素点的像素值，得到校正后的图像。

6.根据权利要求2所述的基于降落图案的校正方法，其特征在于，所述位置偏移量包括无人机当前的降落加速度以及降落平台相对于无人机当前位置的3D方位；

所述根据所述多帧图像帧中的降落图案的信息获得所述无人机当前的位置偏移量的步骤，包括：

针对各帧图像帧，提取出所述图像帧中降落图案包含的Apriltag标签；

根据每相邻两帧之间对应的Apriltag标签的差异信息，计算得到无人机的降落加速度；

根据当前帧图像帧以及其前预设帧图像帧中Apriltag标签的信息，计算得到Apriltag标签所在的降落平台相对于无人机当前位置的3D方位。