[发明专利]一种基于语义分割的周视可行驶区域检测方法

权利要求书

1.一种基于语义分割的周视可行驶区域检测方法，其特征在于：包括如下步骤：

1）周视摄像头组采集本车朝多个水平方向的图像；

2）对采集的图像进行语义分割得到灰度图；

3）提取灰度图中可行驶区域的边界；

4）将可行驶区域的边界从灰度图的坐标系转换到车辆坐标系中，得到边界坐标；

5）对基于所有图像得到的边界坐标进行合并，得到全局边界坐标；

6）对全局边界坐标进行角度过滤，得到可行驶区域边界。

2.根据权利要求1所述一种基于语义分割的周视可行驶区域检测方法，其特征在于：步骤1）中，周视摄像头组包括前视摄像头、后视摄像头、左视摄像头、右视摄像头、左后摄像头和右后摄像头，所有摄像头采集图像的分辨率相同。

3.根据权利要求1所述一种基于语义分割的周视可行驶区域检测方法，其特征在于：步骤2）中，所述灰度图以不同像素值代表不同类型的目标；步骤3）中，所述可行驶区域的边界指以本车为中心连续无障碍道路的边界。

4.根据权利要求3所述一种基于语义分割的周视可行驶区域检测方法，其特征在于：步骤3）中，所述提取灰度图中可行驶区域的边界的具体内容如下：逐列并从下至上对灰度图中像素点进行判断，当像素点的像素值超出道路所对应的像素值时，将上一个像素点作为可行驶区域的一个边界点。

5.根据权利要求1所述一种基于语义分割的周视可行驶区域检测方法，其特征在于：步骤4）中，灰度图的坐标系以灰度图的左上角为原点。

6.根据权利要求1所述一种基于语义分割的周视可行驶区域检测方法，其特征在于：步骤5）中，所述合并指将基于所有图像得到的边界坐标合并到一个容器中以便步骤6）进行角度过滤。

7.根据权利要求1所述一种基于语义分割的周视可行驶区域检测方法，其特征在于：步骤6）中，所述对全局边界坐标进行角度过滤的具体内容如下：以车辆坐标系的原点为圆心，将本车所在区域平均分割成多个扇形区域，全局边界坐标在每个扇形区域中仅保留距离圆心最近的一个点作为可行驶区域的边界点。

8.根据权利要求7所述一种基于语义分割的周视可行驶区域检测方法，其特征在于：步骤6）中，将本车所在区域平均分割成144个扇形区域，每个扇形区域为2.5度，计算每个扇形区域中各点与圆心的距离并比较，将每个扇形区域中距离圆心最近的点作为可行驶区域的边界点并保存到一个新的容器中，得到可行驶区域边界。