[发明专利]交通灯检测方法、装置以及电子设备

权利要求书

1.一种交通灯检测的方法，包括：

接收来自无人车的第一时序数据、第二时序数据，以及视频，所述视频为所述无人车在整个行驶阶段采集的视频，所述第一时序数据为：所述无人车在所述整个行驶阶段接收来自交通灯的显示数据，所述第二时序数据为：所述无人车基于所述视频得到的所述交通灯的显示数据；

根据所述视频，获取第三时序数据，所述第三时序数据包括所述交通灯的显示数据；

根据所述第一时序数据、所述第二时序数据，以及所述第三时序数据，得到所述交通灯显示是否正确的检测结果；

输出所述检测结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述视频，获取第三时序数据，包括：

根据交通灯识别模型，识别所述视频中的所述交通灯，以得到所述第三时序数据。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据交通灯识别模型，识别所述视频中的所述交通灯，以得到所述第三时序数据，包括：

将所述视频进行分片处理，得到至少一个视频片段；

对所述视频片段进行抽帧处理，得到所述视频片段对应的至少一个视频帧；

将所述视频片段对应的至少一个视频帧输入至所述交通灯识别模型，得到至少一个目标视频帧对应的交通灯的显示数据，所述目标视频帧为包含有所述交通灯的视频帧；

获取所述目标视频帧的采集时刻；

将所述目标视频帧的采集时刻和所述目标视频帧对应的交通灯的显示数据进行映射，得到所述第三时序数据。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述获取所述目标视频帧的采集时刻，包括：

根据所述视频的起止时间、所述目标视频帧在所属的视频片段的排序，以及抽帧时相邻两个视频帧的间隔时长，得到所述目标视频帧的采集时刻。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其中，所述交通灯为至少一个，所述至少一个交通灯中包括目标交通灯，所述第一时序数据、所述第二时序数据以及所述第三时序数据中均包括：所述目标交通灯在不同时刻的灯色，所述第一时序数据和所述第二时序数据中还包括所述目标交通灯的标识所述检测结果中包括所述目标交通灯显示是否正确的结果；

根据所述第一时序数据、所述第二时序数据，以及所述第三时序数据，得到所述目标交通灯显示是否正确的检测结果，包括：

若所述第一时序数据、所述第二时序数据，以及所述第三时序数据中，所述目标交通灯在相同时刻的灯色均相同，则确定所述目标交通灯显示正确，所述检测结果包括：所述目标交通灯的标识，以及表征所述目标交通灯显示正确的信息；

若所述第二时序数据和所述第三时序数据中，所述目标交通灯在相同时刻的灯色均相同，但所述第一时序数据中，所述目标交通灯在第一目标时刻的灯色与所述第二时序数据以及所述第三时序数据中所述目标交通灯在第一目标时刻的灯色不同，则确定所述目标交通灯在所述第一目标时刻显示错误，所述检测结果包括：所述目标交通灯的标识，以及表征所述目标交通灯在所述第一目标时刻显示错误的信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，根据所述第一时序数据、所述第二时序数据，以及所述第三时序数据，得到所述目标交通灯显示是否正确的检测结果，包括：

当所述第一时序数据和所述第二时序数据中，所述目标交通灯在相同时刻的灯色均相同的情况下，获取所述目标交通灯连续至少三个灯色的跳变时差，所述灯色的跳变时差为：所述第一时序数据和所述第二时序数据中，所述目标交通灯在第一灯色跳变至第二灯色时的时刻之间的差值；

若所述至少三个灯色的跳变时差相同，则确定所述目标交通灯存在灯色跳变延迟，所述灯色跳变延迟的时长为所述跳变时差，所述检测结果包括：所述目标交通灯的标识，以及所述跳变时差。

7.根据权利要求5或6所述的方法，还包括：

若所述第二时序数据和所述第三时序数据中，所述目标交通灯在第二目标时刻的灯色不同，则确定所述第二时序数据和所述第三时序数据中所述第二目标时刻的数据不可用；

输出提示信息，所述提示信息用于指示所述无人车重新采集所述第二目标时刻的数据。