[发明专利]一种多功能扫地机器人及应用于室内清扫的网格划分方法

说明书

本发明涉及扫地机器人领域，目的是提供一种多功能扫地机器人及应用于室内清扫的网格划分方法，本发明包括下列步骤：包括下列步骤：A：无人机进行室内的飞行，在设定的自巡航路线下对室内的图像进行采集，继续执行步骤B；B：扫地机器人的控制器通过对图像进行处理，更新室内行进路线；C：扫地机器人根据室内行进路线，驱动清扫装置的清扫效率；D：扫地机器人完成室内行进路线后，再次驱动无人机进行室内的飞行，采集清扫后的室内图像，完成设定的自检路线后返回扫地机器人；E：通过对步骤D中的图像进行处理，得到卫生分数并发送至移动终端，根据室内的布局进行特定的扫地机器人行进路线的规划，进而得到不同的清扫方案。

技术领域

本发明涉及扫地机器人技术领域，具体涉及一种多功能扫地机器人及应用于室内清扫的网格划分方法。

背景技术

随着科学水平的进步，人们的生活节奏越来越快。也越来越无暇处理扫地除尘等家务活动。为满足人们在这方面日益高涨的需求，目前市场上开始出现扫地机器人来代替人工完成家庭内的扫地除尘。扫地机器人是扫地机器人的一种，其能通过遥控器或操作面板的操作，以预约扫除的方式在房间内完成地板清理工作。其一般采用刷扫和真空吸附的方式，将地面杂物先吸纳进入体内的收纳箱中，完成地面清理。现有的扫地机器人功能比较单一，只能按照预定的行走轨迹在室内移动，并且洒扫方式比较单一，同款产品无法应付不同的家居地面。虽然也有部分扫地机器人上装备了感应装置，但对于家中物品较多，较零散的环境来说，扫地机器人无法进行智能的分区域打扫。

即使现有的扫地机器人的结构发展，能够从原来的单一吸尘到后面的洗拖蒸汽一体化，但扫地机器人仅仅只能按照传统的避障策略进行室内清扫，这远远不能满足用户现有需求，尤其是新闻经常报道出，只要没有阻拦，扫地机器人自动打扫到楼道、邻居家、电梯等非私人空间处，存在被偷窃的风险，以及打扫面积超过用户预期，造成机器的额外损耗。

因此，如何开发出一款新型的扫地机器人扫地机器人，能够克服上述问题，是本领域技术人员需要研究的方向。

发明内容

本发明目的在于提供一种基于全景扫描的多功能扫地机器人及其控制方法，集成了无人机扫描、通过特定的室内环境，确定扫地机器人的清扫方式和效率；

本发明所采用的技术方案是：一方面，一种应用于室内清扫的网格划分方法，包括扫地机器人和设置在扫地机器人上方的无人机，包括下列步骤：

A：无人机进行室内的飞行，在设定的自巡航路线下对室内的图像进行采集，继续执行步骤B，其中，无人机通过计算其与天花板之间的距离更新自巡航路线，移动终端通过通信模块与无人机连接并发送指令，通过移动终端上通信模块向无人机发送执行的任务类型，无人机上设定有巡航任务和监控任务，判断无人机模块是否接收到巡航任务，若是，则执行步骤A，若不是，即监控任务，仅执行步骤A且移动终端通过通信模块获取无人机的采集视频；

B：扫地机器人的控制器通过对图像进行处理，更新室内行进路线；

C：扫地机器人根据室内行进路线，驱动清扫装置的清扫效率；

D：扫地机器人完成室内行进路线后，再次驱动无人机进行室内的飞行，采集清扫后的室内图像，完成设定的自检路线后返回扫地机器人；

E：通过对步骤D中的图像进行处理，得到卫生分数并发送至移动终端。

优选的，所述自巡航路线包括下列步骤：

A1：无人机上读取自身起飞时的坐标，通过无人机上的测距单元达进行全方位的测距，无人机根据定高器向扫地机器人正上方垂直飞行x₀，单位为cm，执行A2；

A2：全方位测距包括无人机的前方、左方、后方和右方，通过比较无人机与四个方向上障碍物的直线距离，驱动无人机行沿着最短的直线距离达到该方向的边界，基于此，开始平行该边界作“Z”形自巡航路线行进；