[发明专利]一种轨道式储能型智能充电机器人系统及充电方法

权利要求书

1.一种轨道式储能型智能充电机器人系统，其特征在于：包括充能站装置、移动储能装置、移动作业装置、轨道装置和智能控制系统，轨道装置铺设于停车区域，移动储能装置沿轨道装置移动至充能站装置处进行充电储能，移动作业装置将充电完成的移动储能装置移动至停车处为车辆充电，智能控制系统与用户APP端信息交互，根据用户APP端的信息控制充能站装置、移动储能装置、移动作业装置工作；

充能站装置用于实现为移动储能装置进行充能的功能，包括充电桩、机械臂、移载轨道、充能定位模块、充能执行模块、充能控制模块，充电桩与电网连接并且其上设有多个充电口，实现为移动储能装置充能，移载轨道设置于轨道装置与多接口充电桩之间，用于为移动储能装置提供在充能站内的行进路径，充能定位模块和充能执行模块设置于机械臂上，充能执行模块用于取放及插拔充电枪，使移动储能装置上的充电枪连接充电桩上的充电口，充能定位模块用于给移动储能装置定位和引导机械臂运动，充能控制模块用于控制充能桩的运行状态、充能参数以及与智能控制系统交互；

移动储能装置用于实现储能电源的移载和为电动汽车充电的功能，包括第一移载模块、储能电源、充电控制模块、充电枪、定位导向模块和通信模块，储能电源与移载模块相连，第一移载模块用于运载储能电源在充能站装置与移动作业装置之间行进，充电枪设置于储能电源上，用于连接储能电源和充电车辆的充电回路或者连接储能电源和充能桩的充电口，充电控制模块用于控制移动储能装置为电动车充电过程中的各项参数和状态信息以及移动储能装置的运动，定位导航模块用于为移动储能装置提供位置定位及导航；通信模块用于为移动储能装置提供与智能控制系统的信息交互；

移动作业装置用于实现移动储能电源与电动车辆进行充电作业，包括第二移载模块、供电通信控制模块、升降模块、机械臂、末端执行模块以及视觉引导模块，第二移载模块、供电通信控制模块、升降模块、机械臂、末端执行模块依次连接，视觉引导模块安装在供电通电控制模块上，第二移载模块用于运载移动作业装置行进，供电通信控制模块用于为移动作业模块供电、实现移动作业装置与智能控制系统的信息交互以及移动作业装置的运动控制和充电作业操作的控制，升降模块用于为机械臂提供垂直方向的运动，机械臂用于驱动末端执行模块运动，末端执行模块用于实现储能电源上的充电枪的取放和插拔以及电动车充电口的开关操作，视觉引导模块为移动作业装置进行充电作业操作时提供视觉定位及引导。

2.根据权利要求1所述的轨道式储能型智能充电机器人系统，其特征在于：轨道装置包括储能移载主轨、机械臂移载主轨和充电辅轨，储能移载主轨和机械臂移载主轨均为封闭的环形，并且机械臂移载主轨位于储能移载主轨内部，充电辅轨连接在储能移载主轨和机械臂移载主轨之间，相应的，第一移载模块包括第一主轨移载模块和第一辅轨移载模块，第二移载模块包括第二主轨移载模块和第二辅轨移载模块，第一辅轨移载模块与储能电源相连，第一主轨移载模块与第一辅轨移载模块可分离式连接，第一主轨移载模块在储能移载主轨上行进，第一辅轨移载模块在充电辅轨上行进，第二辅轨移载模块与供电通信控制模块相连，第二主轨移载模块与第二辅轨移载模块可分离式连接，第二主轨移载模块在机械臂移载主轨上行进，第二移载辅在模块在充电辅轨上行进。

3.根据权利要求2所述的轨道式储能型智能充电机器人系统，其特征在于：轨道装置还包括主轨供电模块、定位模块和轨道固定模块，主轨供电模块用于为储能移载主轨和机械臂移载主轨上移动的主轨移载模块提供电能；定位模块用于为移动储能装置和移动作业装置提供定位标记和位置信息；轨道固定模块用于各轨道的固定安装。

4.根据权利要求2所述的轨道式储能型智能充电机器人系统，其特征在于：第一主轨移载模块、第一辅轨移载模块、第二主轨移载模块、第二辅轨移载模块均包括承载板以及分别安装在承载板上的驱动轮、承载轮、导向轮和移载取电模块，驱动轮、承载轮和导向轮按行进方向布置并且与轨道装置滑动配合，移载取电模块与轨道上的滑触线连接，实现行进动力供应。