[发明专利]车辆群智感知激励方法、系统及设备在审
申请号: | 202210403441.0 | 申请日: | 2022-04-18 |
公开(公告)号: | CN114760585A | 公开(公告)日: | 2022-07-15 |
发明(设计)人: | 李登;张晨敏;刘佳琦;曾志文 | 申请(专利权)人: | 中南大学 |
主分类号: | H04W4/02 | 分类号: | H04W4/02;H04W4/44;H04W4/24;H04L67/10;H04L67/12;H04L67/52 |
代理公司: | 长沙轩荣专利代理有限公司 43235 | 代理人: | 李崇章 |
地址: | 410000 湖南*** | 国省代码: | 湖南;43 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 车辆 感知 激励 方法 系统 设备 | ||
1.一种车辆群智感知激励方法,其特征在于,包括:
步骤1,群智感知平台发布任务集合;
步骤2,根据参与者提交的单位任务成本和参与者属性计算任务成本,其中,所述参与者属性包括起始位置、目的地位置和最大绕行距离;
步骤3,平台根据参与者选择函数对参与者和对应的感知任务进行选择,每次选择参与者选择函数值最大的参与者和对应的感知任务,直到所有任务都被选择或者预算用完,其中,所述参与者选择函数计算规则包括在选择函数中引入参照点系数,根据参与者的收入参照点系数,结合参与者的当前累计收入,得到每个参与者参与对应感知任务的边际效用值,选择边际效用值最大的感知节点和对应的感知任务;
步骤4,当参与者完成平台分配的感知任务时,将感知数据提交给平台;
步骤5,平台根据任务成本和概率高估系数计算参与者报酬,其中,所述参与者报酬包括基础报酬和概率可变的额外奖励,感知平台根据任务所述成本计算基础报酬,并根据概率高估系数得到额外奖励参数,在首次任务时,给参与者初始化额外奖励参数,当概率高估系数大于概率高估阈值时,感知平台调整参与者的额外奖励参数,所述参与者概率高估系数计算规则,感知平台根据参与者的历史奖励情况得到其获得奖励的后验概率,并根据后验概率得到概率高估系数;
步骤6,根据参与者的累计收入给参与者结算额外奖励,在参与者的累计收入达到收入参照点系数时,给参与者结算额外奖励。
2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述任务集其中τj表示第j个时空感知任务,nm表示时空感知任务集中的任务总数,每个时空任务由其应该被执行的时空位置和任务的价值Vj组成,其中为时空感知任务的x,y坐标,为时空感知任务需要被执行的时间。
3.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述步骤2具体包括:
获取每一位参与者向平台报告的单位任务成本其中,是单位时间成本,是单位绕行距离成本,在参与者集中,每位参与者由起始位置oi、目的地位置si和最大绕行距离组成,所述任务成本根据单位任务成本和任务所需的时间和距离计算获得,具体计算公式如下:
其中,为参与者ρi参与任务τj的绕行时间,为绕行距离。
4.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述参与者报酬是根据基础报酬和额外奖励计算获得:
其中,是基于成本的补偿,是有概率获得的额外奖励,根据完成任务的时间和距离得到:
任务完成
根据额外奖励大小和额外奖励概率得到:
其中,EB为额外奖励的大小,表示获得额外奖励的概率,根据概率高估系数得到:
其中,为概率高估系数,α0为概率高估系数阈值,pe为高估小概率培育阶段的获奖概率,pd为高估小概率形成阶段的获奖概率。
5.根据权利要求4所述的方法,其特征在于,所述概率高估系数根据参与者的获奖概率和吸引力系数计算获得:
其中,为任务τj对于参与者的吸引力系数,为后验概率值,γ为参与者的辨别力系数。
6.根据权利要求4所述的方法,其特征在于,所述概率高估系数阈值α0根据后验概率和获奖概率计算获得:
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