[发明专利]一种无人机返航智能避障装置

权利要求书

1.一种无人机返航智能避障装置，其特征在于：包括无人机本体以及避障模块；

所述避障模块包括毫米波雷达、双目视觉摄像机、电子罗盘、控制器，所述毫米波雷达、双目视觉摄像机、电子罗盘分别连接控制器；

所述避障模块的工作过程主要包括以下步骤：

S1，无人机在飞行中，毫米波雷达一直运行，向无人机的飞行方向正前方发射毫米波信号，如果碰到障碍物，毫米波信号被反射回，再被毫米波雷达接收，由此获知障碍物信息，控制器根据被毫米波雷达接收的毫米波信号，判断障碍物距离，控制器设定判定距离值，当障碍物距离小于等于判定距离值时，启动双目视觉摄像机；

S2，双目视觉摄像启动，获得无人机正前方障碍物彩色和深度图像，获得各个障碍物在图像中坐标；

S3，控制器根据障碍物空间分布和位置信息，计算出障碍物之间的间隙，重新规划飞行路径穿越障碍物，完成避障操作后，重复执行步骤S1。

在S1和S2中，毫米波雷达和双目视觉摄像机通过调节机构始终正面朝向无人机的飞行方向，控制器通过电子罗盘确定无人机的飞行方向。

2.如权利要求1所述的一种无人机返航智能避障装置，其特征在于：所述调节机构包括调节电机、安装圆盘，环形齿条、安装架，所述调节电机通过机架安装在主体底部，所述安装圆盘可转动的连接在主体底部，所述环形齿条固定连接在安装圆盘的底面，所述调节电机的输出端连接调节齿轮，所述调节齿轮与环形齿条啮合，所述安装架通过螺栓固定在安装圆盘上，所述毫米波雷达、双目视觉摄像机安装在安装架上。

3.如权利要求1所述的一种无人机返航智能避障装置，其特征在于：在S3中，计算出障碍物之间的间隙后，控制器将间隙与无人机的大小进行比较，无人机四个旋翼可调节，四个可调节的旋翼使得无人机的大小可调节，当障碍物间隙可通过时，无人机可自动调节成可通过的大小。

4.如权利要求3所述的一种无人机返航智能避障装置，其特征在于：无人机本体包括主体以及四个旋翼，四个旋翼通过驱动装置进行调节；

四个旋翼分别为左上旋翼、左下旋翼、右上旋翼、右下旋翼，四个旋翼分别通过连接杆连接在主体上，所述旋翼安装在连接杆的外端，连接杆的内端可转动的连接在主体上。

5.如权利要求4所述的一种无人机返航智能避障装置，其特征在于：所述驱动装置包括驱动电机、驱动齿轮以及传动机构，所述驱动电机通过机架安装在主体底部，驱动电机的输出轴穿过主体连接驱动齿轮。

6.如权利要求5所述的一种无人机返航智能避障装置，其特征在于：所述传动机构包括第一传动单元和第二传动单元，所述第一传动单元包括第一齿轮、第二齿轮和第三齿轮，所述第一齿轮与驱动齿轮啮合，所述第二齿轮与第一齿轮啮合，所述第三齿轮与第二齿轮啮合，所述左下旋翼的第一转轴上同轴连接左下传动齿轮，所述右下旋翼的第一转轴上同轴连接右下传动齿轮，所述第二齿轮与左下传动齿轮啮合，所述第三齿轮与右下传动齿轮啮合；所述第二传动单元包括第四齿轮、第五齿轮、第六齿轮，所述第四齿轮与驱动齿轮啮合，所述第五齿轮与第四齿轮啮合，所述第六齿轮与第五齿轮啮合，左上旋翼的第一转轴上同轴连接左上传动齿轮，所述右上旋翼的第一转轴上同轴连接右上传动齿轮，所述左上传动齿轮与第六齿轮啮合，所述右上传动齿轮与第五齿轮啮合，所示第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮、第四齿轮、第五齿轮、第六齿轮转动安装在主体内。