[发明专利]用于防爆机器人的电机温度安全监控装置及其监控方法

权利要求书

1.一种用于防爆机器人的电机温度安全监控装置，用于对防爆机器人所具有两个以上的伺服电机同时进行温度监控，其特征在于，包括：

一一对应设置于伺服电机内的温度传感器，分别用于采集与之对应伺服电机的温度信号；

与所述温度传感器一一对应连接的逻辑处理电路，用于接收所述温度信号并进行处理判断是否超出设定的温度阈值；

逻辑门电路，所述逻辑处理电路均连接于所述逻辑门电路，所述逻辑门电路用于对所述逻辑处理电路的输出信号进行逻辑运算并输出一控制信号；

安全继电器，与伺服电机的伺服驱动器连接，响应于所述控制信号，通过伺服驱动器控制伺服电机正常运行或安全停止。

2.根据权利要求1所述的用于防爆机器人的电机温度安全监控装置，其特征在于：所述逻辑处理电路均包括有电压比较器，所述温度传感器与所述电压比较器的反相输入端连接，并将所述温度信号转换成检测电压信号输入所述电压比较器中；所述电压比较器的同相输入端连接有比较电阻，所述电压比较器根据所述比较电阻对应的比较电压信号与所述检测电压信号进行比较。

3.根据权利要求2所述的用于防爆机器人的电机温度安全监控装置，其特征在于：

所述反相输入端经第十四电阻和第三十三电阻串联接入电源VCC，所述温度传感器的一端连接在所述第十四电阻和所述第三十三电阻之间，其另一端接地；

所述同相输入端经第十三电阻和第二十九电阻串联接入电源VCC，所述比较电阻的一端连接在所述第十三电阻和所述第二十九电阻之间，其另一端接地；

其中，所述比较电阻包括相并联的第二十一电阻和第二十五电阻。

4.根据权利要求2所述的用于防爆机器人的电机温度安全监控装置，其特征在于：所述逻辑门电路包括至少一个逻辑与门，所述电压比较器的输出端均连接至所述逻辑与门上。

5.根据权利要求1所述的用于防爆机器人的电机温度安全监控装置，其特征在于：所述安全继电器具有触点开关和线圈，所述触点开关连接在伺服驱动器上；所述逻辑门电路与所述安全继电器之间连接有MOS管，所述线圈通过所述MOS管接入供电电源，所述逻辑门电路通过输出的所述控制信号控制所述MOS管通断，进而控制所述线圈得电或失电。

6.根据权利要求1所述的用于防爆机器人的电机温度安全监控装置，其特征在于：还包括一一对应设置于伺服电机内的温控开关，所述温控开关均与所述逻辑门电路连接，分别用于感应与之对应伺服电机的温度并向所述逻辑门电路输入开关信号，当感应温度超出所述温度阈值时，所述温控开关能够发生跳变并改变所述开关信号。

7.根据权利要求6所述的用于防爆机器人的电机温度安全监控装置，其特征在于：还包括MCU，所述温度传感器和所述温控开关均与所述MCU连接，所述MCU用于将接收到的所述温度信号和所述开关信号发送给防爆机器人的控制器。

8.一种用于防爆机器人的电机温度安全监控方法，应用于如权利要求1-7任意一项所述的用于防爆机器人的电机温度安全监控装置，其特征在于，包括以下步骤：

S1，在防爆机器人所具有两个以上的伺服电机内均安装温度传感器，所述温度传感器将检测的温度信号输入与之对应的逻辑处理电路；

S2，所述逻辑处理电路将所述温度信号对应的检测电压信号与设定的温度阈值对应的比较电压信号进行比较，并输出一输出信号；

S3，所述输出信号均输入逻辑门电路，由所述逻辑门电路进行“与”逻辑运算，并最终输出一控制信号；

S4，安全继电器根据所述控制信号通过伺服驱动器控制伺服电机正常运行或安全停止；

其中，当所述温度传感器检测到的温度信号均小于所述温度阈值，所述控制信号控制所述安全继电器中的线圈得电，使所述安全继电器中的触点开关保持吸合状态，伺服驱动器控制伺服电机正常运行；

当任一所述温度传感器检测到的温度信号超出所述温度阈值，所述控制信号控制所述安全继电器中的线圈失电，使所述安全继电器中的触点开关断开，伺服驱动器控制伺服电机安全停止。