[发明专利]可分体多模态轮腿四足机器人

权利要求书

1.可分体多模态轮腿四足机器人，其特征在于：由一号分离体（01）和二号分离体（02）组成，所述一号分离体（01）和二号分离体（02）均可实现单独作业，所述一号分离体（01）和二号分离体（02）均包括躯体框架模块（1）、支腿模块（2）、平行四杆模块（3）、控制板（4）、电池（5）和轮毂平移模块（10），所述一号分离体（01）还包括前轮转向模块（6）和图像采集模块（7），所述二号分离体（02）还包括后轮驱动模块（8），所述躯体框架模块（1）用于安装支腿模块（2）、平行四杆模块（3）、控制板（4）、电池（5）和图像采集模块（7），每个所述躯体框架模块（1）安装有两个支腿模块（2），所述图像采集模块（7）搭载可旋转云台，可进行360度全景图像信息获取，所述平行四杆模块（3）和轮毂平移模块（10）用于带动前轮转向模块（6）或后轮驱动模块（8）进行升降和左右移动，所述一号分离体（01）和二号分离体（02）通过左右两侧的锁紧与释放模块（9）实现分离与组合；

所述躯体框架模块（1）包括挡板支架（101）和四个连接管（102），四个所述连接管（102）分别固定连接在挡板支架（101）的四个角上，所述锁紧与释放模块（9）包括锁紧轴（901）、T型特殊套筒（902）、复位弹簧（903）、止推杆（904）、楔形块（905）、一号电动推杆（906）、一号固定架（907）和接近传感器（908），所述锁紧轴（901）和T型特殊套筒（902）分别固定连接在一号分离体（01）和二号分离体（02）上连接管（102）的端部，在所述锁紧轴（901）的圆周面上开设有环形槽（909），所述锁紧轴（901）的前端呈锥形，所述锁紧轴（901）可套插进T型特殊套筒（902）中，所述T型特殊套筒（902）的内腔与锁紧轴（901）的形状相对应，所述止推杆（904）活动设置在T型特殊套筒（902）上的竖直管中，且所述止推杆（904）的下端可卡在环形槽（909）内，所述复位弹簧（903）套设在止推杆（904）上，用于对止推杆（904）施加远离T型特殊套筒（902）的力，在上下两个止推杆（904）之间设置有楔形块（905），在所述楔形块（905）的厚端固定连接在一号电动推杆（906）上，所述一号电动推杆（906）的另一端安装在一号固定架（907）上，所述一号固定架（907）安装在上下两个连接管（102）之间，且一号固定架（907）与T型特殊套筒（902）位于相同的连接管（102）上，所述接近传感器（908）有两个，分别安装于左右两侧的连接管（102）上，所述接近传感器（908）与锁紧轴（901）安装在相同的分离体上，所述一号电动推杆（906）、接近传感器（908）和图像采集模块（7）均由控制板（4）控制。

2.根据权利要求1所述的可分体多模态轮腿四足机器人，其特征在于：所述支腿模块（2）包括一号伺服电机（201）、二号伺服电机（202）、三号伺服电机（203）、电机固定架（204）、小腿旋转轴（205）、小腿连接杆（206）、大腿连接杆（207）、大腿杆件（208）和橡胶足端（209），所述一号伺服电机（201）固定安装在挡板支架（101）上，所述电机固定架（204）安装在一号伺服电机（201）的输出轴上，所述二号伺服电机（202）和三号伺服电机（203）分别安装在电机固定架（204）的左右两侧，且所述二号伺服电机（202）和三号伺服电机（203）同轴设置，所述小腿旋转轴（205）固定安装在二号伺服电机（202）的输出轴上，所述小腿连接杆（206）的一端铰接在小腿旋转轴（205）的一侧，所述小腿连接杆（206）的另一端与大腿杆件（208）的一端铰接，所述大腿连接杆（207）的一端与三号伺服电机（203）的输出轴铰接，所述大腿连接杆（207）的另一端与大腿杆件（208）铰接，所述小腿连接杆（206）两端的铰接点与大腿连接杆（207）两端的铰接点共同构成平行四边形，所述橡胶足端（209）安装在大腿杆件（208）的下端。